在现代海洋工程中，水下打捞机器人扮演着越来越重要的角色，尤其是在复杂的深海环境中。这篇文章探讨了一种新技术，旨在解决水下打捞机器人在执行器部分失效时的轨迹跟踪问题。执行器是机器人运动的关键部件，但在实际操作中，供电不足或电路腐蚀等问题可能导致这些部件失效。
为了应对这一挑战，研究者们提出了一种结合了终端滑模观测器和容错控制的控制方案。终端滑模观测器能够实时监测和估计系统中的不确定扰动，从而帮助机器人在面对外界干扰时保持稳定的运动轨迹。同时，容错控制技术允许机器人在部分执行器失效的情况下，依然能够调整自身的运动，确保任务的顺利完成。
实验结果表明，这种新方法显著降低了水下打捞机器人的稳态时间，使其在执行复杂任务时更加高效和可靠。通过这种技术，水下机器人能够在极端条件下继续工作，提升了打捞作业的安全性和成功率。这项研究不仅为水下机器人技术的发展提供了新的思路，也为未来的海洋探索与资源回收开辟了更广阔的前景。
张强, 姜宇桉, 郭高阳, 张燕
中国舰船研究, 2024, 19(5)
本文引用地址（点击可阅读全文）：张强, 姜宇桉, 郭高阳, 等. 水下打捞机器人执行器部分失效的有限时间轨迹跟踪控制[J]. 中国舰船研究, 2024, 19(5): 57–64.
● 论文主要内容
1.研究背景与目的：
2. 研究方法：
3. 研究结果：
4. 研究结论：
水下打捞机器人空间建模
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水下打捞机器人执行器部分失效的有限时间轨迹跟踪控制
http://www.ship-research.com/cn/article/doi/10.19693/j.issn.1673-3185.03430
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