使用攻略丨走进AGV/AMR,零基础带你了解科尔摩根的NDC解决方案(三)

文摘   2024-05-31 12:00   广东  



在现代自动化物料搬运系统中
自动导引车与自主移动机器人
扮演着至关重要的角色
前两期的推文中,我们分别从
AGV/AMR系统入门核心车辆软件工具
(点击回顾前期推文)

进行了重点介绍
今天将继续带您了解
科尔摩根的NDC解决方案




Kollmorgen AGV

科尔摩根作为一家全球领先的AGV/AMR解决方案提供商,能够为用户提供一系列的AGV/AMR解决方案以及相应的地图布局设计工具,帮助工程师和操作者高效地规划和实施AGV/AMR系统。


对于初次接触科尔摩根的NDC8系统的用户来说,了解如何利用其地图布局设计工具是入门的关键步骤。本文将就科尔摩根的地图布局设计工具进行基础介绍,希望会对您有所帮助。




功能及界面介绍
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功能

Layout设计工具有三个基本功能:定义布局中的车辆路径(例如线段和点)、定义车辆如何导航(例如导航区域)、生成交通控制信息。Layout Designer作为一款布局设计工具,主要用于设置车辆行驶路径、站点和导航环境。


行驶路径由图形绘制,并以线段呈现。一条线段代表一部分行驶路径,而且系统设计人员可以设定某一线段上的车辆表现(行驶速度、行驶方向等)。系统设计者可设定在哪里以及如何进行装载、卸载和电池充电等操作。这些位置称为站点(Station)。也可以设定基于车辆位置的其他操作,例如开门和关门等。在Layout Designer工具中创建的布局需要被装载到其他系统软件中才能生效。


02
Layout设计工具用户界面



Layout设计工具的用户界面用于执行所需的操作,界面中功能分区从上至下依次为:

  • 标题栏(Titile bar)

  • 菜单栏(Menu bar)

  • 标准工具栏(Standard Toolbar)

  • 标准Layout工具栏(Standard Layout Toolbar)

  • 线段绘图工具栏(Segment drawing Toolbar)

  • 导航线工具栏(Navigation Wire Drawing Toolbar)

  • 站点绘制工具栏(Station Drawing Toolbar)

  • 样条线段编辑工具栏(Spline Editing Toolbar)

  • 自然导航工具栏(Natural Navigation Toolbar)

  • 绘图工具工具栏(Drawing Tools Toolbar)

  • Layout控制区域(Layout Control)

  • Layout绘图区域(Layout Drawing)

  • 状态栏(Status Bar)



初始配置及Layout基础操作流程
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01

创建新的Layout



1、若有新建项目的需求,可在文件目录中进行创建。



2、创建好新项目后,用户需对所创建的layout命名,并选择所需的DWG底图文件,一般是该项目的CAD图纸。System Name是这个项目一个总体的文件名,所有相关的文件的System Name都必须保持一致,比如调度软件、车辆配置等文件。



3、选择好车辆类型后,用户还需根据车辆的实际物理尺寸,填入下面的表格中。系统需要知道每辆车的轮廓形状,以用于车辆间的交通管制。



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创建路径模板


路径模版用于快速配置线段信息,当选择某个创建好的线段模版后,所画出的线段都会具有这个模版的属性,这就避免了设计者大量的重复工作,方便后期修改线段的参数时,只需对模板进行修改即可。



1、具体操作为,在Layout控制界面,以右键点击界面左边的Segment Templates,选择New。



2、然后,选择需要显示的颜色、类型、速度、车型。



3、还有,当车辆行驶到该路段上需要触发的Segment Triggers(配合PLC编程使用)等信息。



4、常用路径模板可以参考Demo,前缀为Fwd的都是前进方向,前缀为Bwd的都是后退方向。


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绘制路径线段



1、绘制车辆路径前,需先选择车型和曲线类型、路径模板。




2、一般而言,绘制线段会选择Spline Tool样条曲线工具进行线段的绘制



3、系统自动优化路径功能:当一段路径因为b布局不合理而出现无法行驶的红色路段时,可以通过系统自动优化(Optimize selected Spline segment(s))功能对该路径进行优化。操作方法为,使用鼠标左键点击线段,然后右击所选线段,此时会弹出一个菜单栏,选择优化方法,便可以进行自动优化,进而得到合理路径。


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创建站点模板



1、与路径模版功能类似,为了方便站点的分类管理和属性统一设置,用户可以创建站点模版以减少大量重复操作。通过右键点击界面左边的Segment Templates,选择New,Home Template表示待命点模板,Group Activity Template表示群组站点模板,Activity Template表示单独站点模板。



2、以Activity Station为例,用户需要为该模版命名,并定义站点属性。



3、其中Action指的是AGV到达站点后所要执行的动作,比如装载、卸载和电池充电等动作。在某些站点上,这些站点同时具有多个功能,可以在Action界面上点击Add按钮,增加站点功能码及所需要的PLC参数。

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部署站点


1、在工具栏中,选择已经创建好的站点模板。



2、使用Station Tool工具 在目标位置单击鼠标左键,或者将光标移动到已有的点上,当光标变成十字空心圆时单击左键,即可放置站点。




06

部署反光板


1、创建反光板前用Navigation Area Tool画出导航区域。



2、创建新的反光板:


  • 平面型反光板


  • 圆柱型反光柱



3、一般情况下我们借助扫图工具,可以把反光板的位置信息直接导入地图中而不需要手动添加:





以上便是关于Layout设计工具的基本常用操作介绍,更多干货技巧和实用攻略,敬请期待后续内容。


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