上一期的推文中
我们介绍了利用Blackbox技术
进行故障排除的两种情形：
（点击回顾上一期推文）
今天，书接上回
当车辆出现本文中的故障时
又该如何定位和解决呢？
分析车轮角度
使用VDT（车辆诊断工具）观察车轮转向角度，确保角度反馈及时且准确。在Figure -> Wheel -> Angle来观察车轮转向角度。SetAngle和反馈的Angle，响应延迟最好在300ms以内。
悬空状态下，角度反馈应该有很好的追随。可以超调，但不要太大。稳态偏差不要超过0.5°，越小越好。
下图中，车轮转向角度正常，车辆驾驶直线。
下图车轮在直线行驶时，在零附近存在转向角振荡。这可能是由于转向控制不太好或引导（Heading/Lateral Weight）应该重新调整。
如果角度追随不好，或者电机有响声，注意观察电机转速以及电流。
VDT—Figure—Wheel—AngluarVelocity
VDT—CAN—DCD—TorqueCurrent
如果电机有足够输出电流的情况下，速度依然达不到90deg/s，则电机驱动力不足，需要适当降低FrontWheel/RearWheel.MaxAngularSpeed。
如果速度足够，而电机过冲明显，或者有转动响声，可以适当调整P值。
分析车轮速度
在Figure -> Wheel -> Speed下，可以观察到车轮速度。如下图车轮速度，车辆行驶正常。
舵轮行走速度响应不超过300ms。
速度响应可以有超调，但不能过大。稳态误差最好在5%以内，越小越好。调整前后轮PI，使前后轮响应性能基本一致。
速度响应可以有超调，但不能过大。稳态误差最好在5%以内，越小越好。调整前后轮PI，使前后轮响应性能基本一致。
查看导航级别
在Figure -> Navigation level下，可以观察导航级别。导航级别也会影响车辆的行驶。如果某些区域的导航级别降低，车辆可能行驶不佳。
分析导航地图质量
反射器导航
在Figure -> Reflector -> Bad Bearings下，我们可以看到虚假的反射，如下图所示。
在Under Figure -> Reflector -> Used Reflector Innovation下，这项创新是对反射器与预期位置的匹配程度的衡量。下图中反射器3匹配程度比较差，需要重新检查。
自然导航
如果导航方法是自然导航，我们可以检查匹配率和可靠性。
位置推算
车辆在直线段上行驶
如果位置推算（Dead Reckoning）与导航位置在行进方向上存在差异，表明驱动编码器的校准可能不准确。如果位置推算的距离小于导航距离，则需要减小校准值，否则需要增加。如果在直线行驶时航位推算偏离路径，则可能是转向偏移设置不正确。
车辆在曲线段上行驶
如果在直线行驶时没有出现上述问题，而在曲线行驶时航位推算与导航之间存在差异，那么需要检查转向编码器的校准。如果航位推算显示出转向不足，这可能意味着需要减少转向编码器的校准值，反之则需要增加。
累积校正
累积校正图是导航累积校正（Accumulated Correction）与时间的函数关系，X、Y及角度控制在±0.005以内。系统为了校正车辆位置并沿其路径继续行驶，对位置推算值进行了多少补偿。坐标是相对于车辆位置而言的，即向前是正x方向，向左是正y方向，逆时针旋转是正角度。
只要沿着相同方向行驶，X方向上持续的单边误差表明牵引编码器校准不良。
在相同方向行驶时，角度或Y方向上持续的校正表明转向编码器偏移错误。
AGV/AMR不能正常行驶
面对复杂的难题时，可使用Blackbox explorer综合分析多个黑盒数据，以找出问题发生的共同原因。
通过本文的深入解析，我们希望每位技术人员都能够掌握科尔摩根AGV的Blackbox技术，这不仅是用于故障诊断的工具，更是能够提升工作效率和准确性的实践。在智能物流的浪潮中，科尔摩根AGV的Blackbox技术将成为您的得力助手，让您在面对车辆故障时，能够从容应对，告别焦虑。
我们相信，随着技术的不断进步和实践的深入，您将能够更加自信地驾驭AGV/AMR，推动物流自动化向更高水平发展。科尔摩根AGV将始终与您同行，为您提供强有力的技术支持。
技术讲堂丨难题不再，NDC解决方案助您完成技能进阶(一)
技术讲堂丨难题不再，NDC解决方案助您完成技能进阶(二)
Kollmorgen AGV在过去的50多年里，通过NDC平台为自动导引车（AGV）和移动机器人（AMR）提供了车辆自动化解决方案。Kollmorgen AGV通过OEM和系统集成商合作伙伴的生态体系，在全球范围内为各种应用部署了数万辆先进的自动引导车辆以及移动机器人。
科尔摩根AGV的解决方案由：系统软件、车辆软件和车辆硬件、设计和扫描工具和服务组成。其中NDC平台不仅支持目前市面上多种主流导航方式，如激光导航，自然导航，二维码导航等，还支持他们的组合导航方式。同时，NDC平台包括用于管理车队和有效引导车辆的软件，以及用于导航和控制的硬件。此外，Kollmorgen AGV 定期为合作伙伴提供技术支持，培训，咨询等服务。
