硬件准备
（2）树莓派CSI摄像头
（3）USB读卡器
（4）Pixhawk系列飞控一套，目前最新的型号是FMUV6X,这里用Pixhawk4-Mini来举例。
（5）电脑
软件准备
https://github.com/stephendade/Rpanion-server/releases/download/v0.7.0/Rpanion-Server-0.7.0-RasPiOS.img.xz
有志于研究的读者，可以从GitHub下载源码，在树莓派上编译安装。
（2）镜像烧写软件Balena etcher, 下载地址如下：
https://www.balena.io/etcher/
（3）gstreamer-1.0-msvc-x86_64-1.18.4，一个创建流媒体应用程序的插件，想要在地面站上显示摄像头视频，需在运行地面站的电脑上安装此插件。无人机端的树莓派镜像已包含此插件，不需用户自己安装。
（4）QgroundControl地面站软件
Rpanion-server的安装和设置
（2）安装并打开Balena etcher，点击“Flash from file”选择之前下载的树莓派操作系统镜像，烧写设备(Select target)选择接入的8G卡，点击“Flash”开始烧写；
Serial Device指定树莓派的串口号，当前版本镜像只支持serial0一个串口；
Baud Rate设置串口波特率，尽量选择921600，速率越高连接速度越快；
MAVLink Version选择2.0，除了非常老版本固件的飞控，这两年的版本几乎全部都已经支持到2.0了；
UDP Outputs这里要新增加一个连接，用于地面站和树莓派的互联。点击Add,在弹出的窗口输入“运行QGroundControl地面站”的电脑的IP地址（电脑连接树莓派网络后，在命令行窗口用ipconfig可获得IP地址），端口号固定14550。
设置好了之后点击Start Telemetry即开始遥测数据的记录和转发。需注意的是，这些设置会保存在SD卡上，下次上电启动会自动运行，不需要再次设置。
https://make.quwj.com/storage/uploads/images/16160/1616080872comje39gzt.png
飞控设置
（1）设置飞控遥测数据接口参数
飞控要跟树莓派连接成功，需保证两边的串口参数设置一致。在本例中我们用的是飞控的Telemetry1接口，使用其它Telemetry接口设置方法类似。
使用默认的1200B MAVlink数据包发送速率会导致带宽不足而频繁报错，所以先要把数据包发送速率设置到9600B以上；
Qgroundcontrol支持RSTP视频流输入，只需要在general页面去设置Video参数即可。
Video Source选择RTSP Video Stream方式
RSTP URL填入树莓派Video Streaming设置页面给出的链接“rstp://10.0.2.100:8554/video”
Aspect Ratio是视频宽高比，大部分摄像头都是16：9宽屏，使用默认的1.7777即可。如果你的摄像头不是16：9宽高比，请按实际值填入，否则画面比例会失真。
先把各个模块装到机架上，再按下图的连线关系把各模块连接起来。
