产品结构介绍
某产品结构组成如上示意图：由五部分PCBA组成：
（1）PCBA0---产品主控制器，基于TI，LM5069的智能MOS保护电路，对后级进行过流、短路保护；当后级电流超过10A时，LM5069会自动关闭输出，停止对后级PCBA电路的供电；
（2）PCBA3，PCBA1，PCBA2，PCBA4---关节电机伺服控制器，硬件、功能一模一样；其中含基于电阻分压的48V_2母线检测电路；当48V_2低于36V（电阻分压后MCU端低于1.16V）时，PCBA发出欠压报警；
（3）各PCBA之间采用软质线缆连接；线缆含电源（48V）、信号（EtherCAT）两部分；
（4）产品正常工作状态---以上五款PCBA相对位置位置时刻发生变化，即线材时刻发生扭转状态；
问题描述
本产品某型号机器在连续约3个星期老化运行后，约每4小时PCBA1，PCBA2，PCBA4就会发生一次欠压报警；
问题分析排查
可能原因1：LM5069限流阈值偏小，导致误触发过流保护？
猜测：
运行过程中某些原因误触发LM5069过流保护，导致LM5069的输出48V被关闭；验证：（1）正常运行峰值电流3.8A（过流阈值为10A），波形如下：
通道1：关节上电压48V采集点（MCU引脚端）；---J2轴
通道2：LM5069输出电压48V(底座控制器端)；
通道3：LM5069输出电流；
通道4：LM5069输出电压48V(伺服控制器端)；---J1轴
示波器设置触发捕抓模式：触发源为通道1（MCU引脚端）；
（2）触发源改为通道2，触发电平45V；
测试中总共复现3次故障（没有J3轴），但示波器均未能捕捉到波形；
说明LM5069输出（控制器端）48V母线电压没有掉落；
结论：
结合运行时电流峰值及故障瞬间LM5069输出情况，排除异常停机与LM5069限流有关；
可能原因2：MCU是否真的检测到48V掉线?
猜测：
根据以上可能原因1验证，LM5069输出电压并没有任何掉落；
是否伺服母线电压采集引脚电压也不会掉落，报警仅是MCU数据代理处理问题？
验证：
测试以下信号：
通道1：关节上电压48V采集点（MCU引脚端）；---J2轴
通道2：LM5069输出电压48V(底座控制器端)；
通道3：LM5069输出电流；
通道4：LM5069输出电压48V(伺服控制器端)；---J1轴
示波器设置触发捕抓模式：触发源为通道1（MCU引脚端）；
结论：
测试中虽没有复现故障停机，但通过示波器波形可知：
（1）MCU的A/D引脚端确实出现电压跌落现象；
（2）伺服端48V母线也有较大电压跌落，多次测试中最大跌落至32.5V；
从上实验可知，MCU确实检测到母线电压掉落，从而触发欠压报警；
软件处理代码并没有问题；
另：底座控制器到J2轴线缆阻抗500mΩ（万用表测试）；
可能原因3：馈能电路导致母线电压掉落?
猜测：
从上实验2可见，J2轴伺服端48V母线频繁出现较大的电压跌落；
是否馈能电路误打开导致J2轴母线48V跌落？
实验：
通道1：关节上电压48V采集点（MCU引脚端）；---J2轴
通道2：LM5069输出电压48V(伺服控制器端)；
通道3：LM5069输出电流；
通道4：馈能电路的比较器输出端；---J3轴
示波器设置触发捕抓模式：触发源为通道1（MCU引脚端）；
结论：
测试中虽没有复现故障停机，但通过示波器波形可知：
48V母线电压跌落瞬间，比较器输出0.6V；依馈能MOS管规格书（D-S极导通阈值Vgs≥1.2V）；正常来说0.6V不会导致馈能电路误打开；
需进一步验证；
可能原因4：电源线材断路？
猜测：
对比分析之前多次测试情况：
异常瞬间，J1轴48V母线有明显跌落，但J3轴却几乎没有受影响；
是否J3-J1轴之间电源线发生断路？
验证：
万用表测量J3-J1轴之间电源线电阻时，发现48V负极（地线）电阻无穷大；
拨开线缆外皮后，发现地线已经断开；
结论：
（1）48V地线的断开处有被压痕迹（非卡扣压），猜测是Z轴运动中异常拉扯到；
（2）测试部老化测试中，地线已藕断丝连现象，所以偶尔触发欠压报警；
问题排查期间，线材已全断，但测试飞线原因，飞线导致J3-J1轴电气参考地仍连在一起.
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