光明实验室自主机器智能团队,提交的一篇基于大语言模型的具身智能语义地图与导航研究的文章A Language-Driven Navigation Strategy Integrating Semantic Maps and Large Language Models(作者:钟政均、贺颖、李鹏腾、于非、马飞)被IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议(IROS 2024)接收。
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摘要
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主要内容
图1 整体框架图
图2 算法流程图
表1 语义地图在不同场景下的准确性
表2 不同场景下导航成功率结果
图3 各标签导航成功率结果
原文
Zhengjun Zhong, Ying He, Pengteng Li, Fei Yu*, and Fei Ma. A Language-Driven Navigation Strategy Integrating Semantic Maps and Large Language Models. State Conference: 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). Current status: Accepted. Submission number: 1369.
参考文献
[1] C. Huang, O. Mees, A. Zeng, and W. Burgard, “Visual Language Maps for Robot Navigation,” in Proceedings of 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2023, pp. 10 608– 10 615.
[2] Y. Zhang, X. Huang, J. Ma, Z. Li, Z. Luo, Y. Xie, Y. Qin, T. Luo, Y. Li, S. Liu, et al., “Recognize Anything: A Strong Image Tagging Model,” arXiv preprint arXiv:2306.03514, 2023.
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[4] B. Chen, F. Xia, B. Ichter, K. Rao, K. Gopalakrishnan, M. S. Ryoo, A. Stone, and D. Kappler, “Open-vocabulary Queryable Scene Representations for Real World Planning,” in Proceedings of 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2023, pp. 11 509–11 522.
[5] T. Wang, X. Mao, C. Zhu, R. Xu, R. Lyu, P. Li, X. Chen, W. Zhang, K. Chen, T. Xue, et al., “Embodiedscan: A holistic multi-modal 3d perception suite towards embodied ai,” arXiv preprint arXiv:2312.16170, 2023.
素 材 丨 光明实验室自主机器智能团队
编 辑 丨 李沛昱
Guangming Laboratory
实验室简介
人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)(以下简称光明实验室)为省政府批准筹建的第三批广东省实验室之一,经市政府批准已设立为事业单位。实验室面向人工智能与数字经济的重大战略需求,由广东省政府统筹规划及顶层设计,深圳市政府主导建设、运营与管理,深圳大学作为牵头建设单位。实验室致力于打造人工智能与数字经济全链条创新平台、数字经济区域开放产学研合作平台、创新人才聚集和培养的基地以及核心技术成果转化和孵化平台。在此建设目标下,实验室遵循“创新、责任、进取、合作”的核心价值观,主要围绕区块链与金融科技、智能传感与精准医疗、机器学习与智能系统、泛在感知与智慧城市四个方向展开研究。
人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)
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