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特斯拉
特斯拉开创了将自动驾驶与汽车量产结合的道路，即通过在量产车上安装低级别自动驾驶系统收集数据，凭借数据不断完善自动驾驶算法，最终实现由较低级别的自动驾驶向L4+过渡。
特斯拉Model3传感器方案
01 发展历程：
特斯拉自动驾驶系统演进情况
2013年：开始研发Autopilot 2012年：推出AP HW 1.0 2016年：终止与Mobileye合作，采用英伟达方案推出AP HW2.0 2017年：AP HW 2.5 2019年：采用自研芯片，推出FSD/AP HW3.0 2021年：即将推出无雷达版本的 FSD Beta9.0
02 目前FSD传感器配置
8个摄像头：后视*1,最大范围50m、侧后方*2，最大范围100m、前视侧*2，最大范围50m、前视宽视野*1，最大范围60m、前主视野*1，最大范围150m、前视窄视野*1，最大范围250m； 1个毫米波雷达，最大范围160m； 12个超声波传感器，最大范围50m；
03 自建生态：截至2021年底，特斯拉共计售出约159万辆汽车。根据MIT研究员Lex Fridman估计，至2021年特斯拉自动辅助驾驶系统Autopilot累计行驶里程约为51亿英里，超过Waymo的2000万英里。
软硬件一体化，打造自动驾驶的苹果模式：类似于苹果自研手机操作系统和芯片，特斯拉在自动驾驶领域也采取了类似做法。在计算芯片领域，逐步从向Mobileye、英伟达等第三方供应商采购转为自研FSD芯片，算力提升至144Tops，大大提高了计算性能。
尝试自建服务生态系统：在智能车机操作系统上，特斯拉并没有选择主流厂商普遍认可的QNX和安卓系统，而是基于Linux内核自研了Version操作系统，一方面是避免较高的授权费用，另一方面也是想要打造属于自己的生态系统。
但由于Linux系统在信息娱乐领域的产品和内容生态方面存在劣势，特斯拉只能自己推进热门应用登录车机。
目前特斯拉在车机系统上主要生态体系包括爱奇艺、优酷、Bilibili、QQ斗地主等应用。我们认为特斯拉生态仍需更多第三方开发者支持，以尽快实现生态体系的繁荣。
海量真实数据驱动算法快速迭代：自动驾驶本质上是人工智能技术的运用，遵循“数据收集—数据清洗—模型训练—模型输出—结果反馈”的过程。
人工智能技术三大要素：算法、算力和数据：
算力是物理基础，在当前阶段也可以通过获取外部GPU等芯片来实现；
算法是最终的表现结果，直接决定自动驾驶技术的优劣；
而数据的数量与质量决定了算法的有效性，是自动驾驶的关键环节。
04 盈利模式（从目前收入结构来看，FSD自动驾驶系统占据大头）：
自动辅助驾驶系统Autopilot/FSD：特斯拉智能汽车系列核心的产品，需要消费者额外选购，拥有辅助导航驾驶、辅助变道、智能召唤等功能，且功能还在持续更新。目前收费模式是消费者在购买汽车时一次性10,000美元（64,000元）买断，后续可能推出按月订阅付费的模式，收费价格大约在100美元/月。
OTA性能升级：通过前置硬件加后续付费激活方式为消费者提供更好的性能体验，目前可实现功能包括OTA自动驾驶（不需额外付费），OTA加速（2,000美元/1.4万元，百公里加速时间缩短0.5秒）、OTA座椅加热（300美元/2,000元）、OTA方向盘加热（即将推出）、OTA续航升级等。
高级车联网服务：特斯拉车联网服务分为标准版和高级版，标准版可实现基础的地图导航、音乐播放，高级车联网服务则需要付费开启，包括实时路况、卡拉OK、流媒体等功能，目前定价9.9元（国内）/9.9美元（国外）。
Waymo
Waymo是谷歌旗下一家自动驾驶科技公司，致力于开发高级别自动驾驶技术（L4+）并实现商业化。其前身是成立于2009年的谷歌Google X自动驾驶项目。
Waymo产品线情况
01 发展历程：
2007年：谷歌收购Waymo 2009年：谷歌内部开启自动驾驶研究 2010年：正式对外公布自动驾驶计划
路测期：
2012年，谷歌自动驾驶项目获得美国无人驾驶牌照
2016年：Waymo独立，成为谷歌子公司
商业化探索期：
2017年：Waymo在菲尼克斯提供早期出现服务
2018年：Waymo推出商业化自动驾驶出行服务Waymo One
2020年：Waymo启动自动驾驶卡车运输计划Waymo Vi
第五代Waymo Driver传感器系统
激光雷达（自研）：车顶*1、前后左右 各1 毫米波雷达（自研）*6 摄像头*29
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