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（1）行星滚柱丝杠 ： 制造难度大、壁垒高，产能主要集中于欧洲、美国等，国内市场依赖进口，价格昂贵，国内行星滚柱丝杠厂商市场份额占比仅为19%。 ①柔轮易疲劳断裂， 柔轮是 谐波减速器 的关键部件之一，负责传递运动和力矩，一旦发生疲劳断裂，柔轮内壁和柔性轴承外圈出现磨损后，使得润滑效果下降、摩擦系数变大、温度升高，谐波减速器失效。 ②传动速比受限，无法满足人形机器人高精度定位、快速响应等需求， 谐波减速器的传动速比通常在30:1～320:1之间， 不能用于传动速比小于30的场合 ，将会限制人形机器人在高精度定位、快速响应等方面的表现，导致运动精度下降、响应速度变慢 （3）无框力矩电机 ： 温升控制困难，电机绕组的电阻增加，增加电机内部的铜损和铁损，降低整体效率，影响整机能效和使用寿命。 （4）灵巧手 ： 行星减速器存在局限性 ， 单级传动比范围小 ，使人形机器人的灵巧手负载能力有限。 （5）传感器 ： 视觉传感器易受环境因素干扰，计算资源需求高；增量式编码器对累积误差比较敏感。 （6）数据采集： 机器人的软件可以分为大脑与小脑。目前大小脑发展不均衡，相较于智能“大脑”的智力快速提升 ， 人形机器人的小脑即运动控制，发展停留在初期，主要制约因素之一是数据采集 ， 方法局限性大，影响人形机器人的学习和适应能力。 （ 7）算法模型 ： 精细操作中不同任务对应不同的奖励函数，无法设置统一的奖励函数进行强化学习，因此目前尚未有统一的底层算法。 对于每一个具体的精细动作任务，都需要单独开发和调校相应的算法模型， 导致不同组件或子系统之间的兼容性和互操作性较差 ，影响人形机器人整体性能和效率。 ①人形机器人制造成本和 维护成本较高 ，难以实现大规模量产和商业落地。目前，本田、NASA与通用汽车、波士顿动力等人形机器人产品成本或售价均超过200万美元， 马斯克表示， 人形机器人的成本至少要控制在2万至3万美元之间才能实现量产。 ②人形机器人的维护保养涵盖了电气系统、零部件日常清洁维护、定期检查、丝杆、传感器等关键零部件的更换、以及设备检查和维修等方面。 其较高的维护成本是不可忽视的一个方面。 目前人形机器人无法适应多场景的不同需求，只能 从环境相对封闭 ， 工序相对简单 且标准的场景开始 ，有标准的操作流程，有明确的评判标准，在自动化发展受限的情况下，替代部分的人工，市场渗透率低。 行业安全等相关标准尚未形成，缺乏立法、行业标准等制度约束；人形机器人存在满足情感可能产生的伦理问题，如“恐惑谷”效应、隐私保护等。 1、特斯拉Optimus： 预计2026年开始对外进行人形机器人量产，但成本控制仍是挑战。 2、优必选Walker S1： 已进入比亚迪等汽车工厂实训，但实训验证周期长，市场竞争激烈。 3、智元机器人： 产品在部分3C半导体企业的上下料环节中实现商业化，但需要大量实景数据进行训练。 1、 2024年人形机器人新质生产力 潜力 十大榜单 （1）宇树科技: 全球首家公开零售高性能四足机器人、全球销量领先 （4）众擎机器人：中国第一批腿足式机器人研究与产业落地团队 （9）深圳逐际动力：加州大学伯克利分校等国内外知名高校团队 （10）汇川技术：伺服驱动系统
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