本案例基于国产鱼海ParaCS 软件进行瞬态动力学分析 ，软件版本V4.8.0；
串行协作机器人模型见下图，机器人模型简化了内部电气结构；
启动鱼海 ParaCS 软件 ，双击图标打开
模块选择界面选择瞬态动力学模块进入软件界面
进入软件界面 ，进行模型导入
完成模型导入后 ，进行材料属性创建
结构的网格划分
划分好的网格如下图：
网格单元类型为四面体低阶单元
模型连接关系的构建
转动副需要其对应的参考坐标系，保证后续求解正确。可以同时建立运动副和其对应的参考坐标系。
6.1 关节1与基座转动副的建立
6.2 关节1与关节2转动副的建立
6.3 关节3与关节4转动副的建立
6.4 关节5与关节6转动副的建立
6.5 关节6与关节7转动副的建立
6.6 机械爪转动副的建立
6.7 固定副及其对应参考坐标系的建立
固定副需要其对应的参考坐标系，保证后续求解正确。可以先建立对应参考坐标系，再创建固定副。
6.7.1 对应参考坐标系的建立
以上便完成12组固定副对应参考坐标系的创建，下面进行固定副的创建。
6.7.2 关节与端盖的固定副创建
除去上文已经建立的关节1与端盖1的固定副，剩余的 6 组固定副可以使用相同方式进行建立 ，注意固定副与对应参考坐标系的匹配即可。
6.7.3 关节与连接臂的固定副创建
除去上文已经建立的关节2与连接臂1的固定副，剩余的 3 组固定副可以使用相同方式进行建立 ，注意固定副与对应参考坐标系的匹配即可。
6.7.4关节与转接头的固定副创建
载荷的施加
运动副载荷施对应转动副及其转角数据对应关系见下表；
边界条件的确定
载荷条件的确定
求解设置
求解
程序开始正常求解
后处理
求解完成后，鼠标右键后处理开始评估结果，结果变形显示可以根据需要选择。
结构等效应力云图
结构总变形云图
