当你把一个13元扫地机器升级到传说时..还是个辣鸡？

科技 2024-12-05 21:03 江苏

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13块钱的扫地机器人，有23万人已抢，what？究竟有什么魔力？必须全款拿下一台，来给大家拆解，并且发挥电子佬的优势，爆改——

这是双11，我们在逛某宝时发现的，小巧的外表，精致的造型。主流厂商的扫地机器人都要大几千，难道这东西的实际成本就是很低，过去我们都被大厂割韭菜了？

于是我斥巨资用买一把扫帚的钱买了它，看看能不能打到我心趴上。

从外观上来看，没什么特别的，整个机器人圆形构造，唯一感受就是比较小，手感上稍微有点塑料感，除此之外还有充电线、以及清洁毛刷。

简单的来看一下它是怎么工作的：取掉电池隔离插片，打开电源开关，它的前轮就开始旋转，同时，转向也在动。后面的两个轮子是无动力轮。

把它放到桌子上后，我们发现它在随机转向，原理就是当机器人在前进时遇到障碍物，动力轮前进受到阻力，这个力就由齿轮分解到左右旋转，就会随机转向，转向后障碍物消失，动力轮前进阻力消失，机器人就会继续向前走，不得不说，这个设计思路还是很巧妙的。

接下来就是大家最关心的，它能不能很好的完成扫地任务呢？打开垃圾仓发现还真有点垃圾。但它遇到障碍物，是随机转向的，根本没法控制左右转或者后退，这是个大问题。

里面到底有哪些元件，能把价格打这么低的，那就拆开看看吧。

电气部件主要有电池、两个电机、一个充电板和开关板，其中一个电机驱动机器人行走和清洁刷旋转，另外一个电机带动涡轮旋转，形成吸力把垃圾吸到垃圾仓，控制只有一个电源开关，打开电源开关就开始跑了。

通过拆解，果然什么单片机、什么激光雷达，甚至连个遥控都没有，拆出来的这些硬件，再加上劣质的外壳，说它13块钱，我都觉得有点贵呢。

既然买都买了，那就发挥电子佬的优点，自己动手再开发，看看能不能榨干它的价值。

受限于它的结构比较差，没办法改造成真正的智能扫地机器人，所以我打算做个新玩具：让它驮着垃圾桶，在我需要垃圾桶的时候让它驮过来。

第一步，规划原理图。首先要解决的就是机器人的转向问题，原来的它是随机转，转到哪算哪，现在我要控制它，按照我的指令来指向。

一般转向是使用差速或者舵轮机构，这里受限机器人结构，最终我选用的方案是把前动力轮方向锁死，然后再将后面的两个无动力轮改成动力轮，这样就可以通过差速来转向，所以机器人的运动就需要控制三个电机，电机驱动器使用TB6612。

然后在看控制系统，主控使用一个STM32C8T6的最小系统板，通过UART1和UART2分别连接到HC-05蓝牙模块和离线语音识别模块，我们可以通过蓝牙和语音遥控机器人，离线语音识别模块上连接了一个DHT11，可以通过问答方式让机器人检测环境温湿度，然后就是STM32C8T6通过PWM控制电机的转速。整个机器人供电使用3.7V的锂电池供电，通过一个升压模组，将电池电压升压到5V，为整车供电，原理超级简单，一看就会。

第二步，改装！这些是我使用到的所有改装模块，两个小的减速电机我已经安装好了。

机器人的电池容量是3.7V/1200mAH，此外还有电池的充放电管理模块，5V的升压模块。

由于改造中加装了很多模块，原来的电源开关的过电流能力是远远不够的，所以我在这个地方加装了一个继电器，用原来的开关控制这个小继电器，继电器再控制主供电，最终作用还是开关作用。

然后就是2块TB6612电机驱动、STM32C8T6的最小系统板、离线语音模块以及蓝牙模块这些。

硬件接线改造完成后，第四步编写控制程序，程序特别的简单，首先就是做好PWM初始化。

然后根据机器人的运动状态，分别编写前进、后退、左转、右转、停止的函数，然后就是编写两个串口的接收程序，蓝牙控制和语音控制都是使用串口通讯的，机器人根据接收到的指令做相应的运动。

我希望它做一个听话的垃圾桶，给离线语音模块编程也是必备的步骤，这个模块使用非常简单，只需要根据图形化编程即可，这里主要设置了唤醒词、指令词、串口指令输出以及DHT11驱动。

最后，来一个收尾测试，我通过蓝牙串口助手来控制机器人的运动，通过测试可以看出机器人的各个控制都是没有问题的。

搞定以上步骤，就完成所有的改造工作了！

“合体”，合体完成后，一个会跑、会说话的智能垃圾桶就改造完成了。

13块是买不到智能的扫地机器人的，但是可以买到随缘扫地机器人，你要不要也试试看。

END

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