摘要：

为降低六足机器人制造成本，提高六足机器人在不同环境下的适应性，设计一款新型腿部结构的六足机器人。该机器人使用SolidWorks软件设计结构，机械结构采用3D打印机打印制造，机器人采用圆形六足式布局，腿部关节处使用弹簧机械结构来减少伺服系统的设计，并搭配适用不同地形可拆卸的模块化足端，可以利用较少的伺服系统完成复杂的运动。

通过对机器人进行运动学分析，以3种步态为例分析了不同环境下不同步态的特点，以单腿为例建立坐标系，使用DH法对机器人腿部进行运动学分析，Adams仿真结果表明，机器人在84 mm/s的情况下运行时，机器人重心的变化在9 mm以内，满足设计要求。机器人样机进行了不同地形下运动实验，实验结果与仿真基本一致。仿真实验以及样机运动实验验证了这种新型腿部结构的稳定性与可靠性，说明这种腿部结构在保证稳定性的前提下能够代替同类机器人并降低伺服系统的使用，从而降低了六足机器人的生产成本。

摘要：

利用Inspire软件对四旋翼无人机底座进行拓扑优化和轻量化设计。首先根据逆向工程技术得到四旋翼无人机底座的三维模型，然后将三维模型导入到Inspire软件进行有限元分析和拓扑优化。结果显示：无人机底座优化前的质量为66.158 g（材料ABS），通过轻量化设计之后的质量为30.218 g，实现了54.32%的减重，同时，最大米塞斯等效应力为3.213MPa，最大位移为0.190 9 mm，最小安全系数为14，减重后的性能满足要求。最后利用3D打印方法将优化后的底座打印出来，并试验验证了拓扑优化方法的合理性和可行性。

摘要：

针对高楼玻璃幕墙人工清洁作业所存在的安全风险高、劳动强度大、作业效率低等问题，设计了一种可替代人工作业的玻璃幕墙机器人。根据实际高楼玻璃幕墙清洁的需求，设计出能实现高楼玻璃幕墙清洁的机器人。运用SolidWorks对清洁机器人结构进行几何建模，运用有限元分析软件对机器人的运动方式进行分析优化，利用3D打印的技术打印出高空玻璃幕墙清洁机器人结构。选择STM32芯片对舵机、真空泵、清洁机构的控制，实现清洁机器人的爬行、吸附、清洁等功能。利用真空泵实现机器人吸附在非水平面上，利用舵机控制机器人的腿部关节移动，利用滚刷实现对幕墙的清洗。基于仿真与实物实验，计算清洁机器人能在高楼玻璃幕墙上行走所需的吸附力参数，并选用相应的真空泵；计算清洁机器人爬行所需的舵机转动角度；在满足清洁需求的情况下，对清洁机构进行优化。设计的清洁机器人具有整体尺寸小、行走灵活、通过性强、应用场合广等特点，为高楼玻璃幕墙清洁作业提供了技术方案。

摘要：

针对新型机器人应用场所多样化的需求，以工业机器人为灵感设计了一种小型六轴机械臂，应用于餐厅、医院等场景，在提升人们生活质量的同时降低用人成本以及劳动强度。所设计的机械臂动作灵活性高，工作空间范围大，具有定位精准、制造成本低、体积小的特点。利用SolidWorks对机械臂机座、机身、手臂以及执行末端机构进行三维整体建模，设计出了小型六轴机械臂的主体，通过Arduino实现对机械臂运动轨迹的控制。通过更换机械臂末端执行器的类型实现不同功能的转化，应用于不同场景。针对餐饮服务业设计了菜盘夹紧机构，实现了对不同类型以及尺寸菜盘的夹紧。通过3D打印技术完成机械臂部分结构的制作，实现了设计目的。

摘要：

近年来，磁软体机器人因其优异的生物安全性、环境适应性和快速响应能力受到广泛关注，在生物医疗等领域展示出巨大的应用潜力。本文针对磁软体机器人的墨水直写(DIW)3D打印问题，根据需求和材料特性进行材料设计优化，制备了具有稳定可打印性的硬磁软材料墨水。在此基础上，通过流变性实验验证了混合墨水的可打印性，使用DIW完成了对硬磁软体机器人的制造。之后，设计并制造了一种用于货物搬运的多模态磁软体机器人，在外磁场的作用下机器人可以以爬行和滚动两种模式运动，兼具货物搬运和放置的能力。本文所提出的磁软体机器人3D打印方法将为以后磁软体机器人的材料选择和广泛应用提供基础。

摘要：

基于变密度方法中的SIMP(Solid Isotropic Material with Penalization)模型，提出一种多复合材料3D打印制造的拓扑优化方法对四足机器人腿部结构进行优化设计。采用体积约束下最小应力的优化方式，同时引入复合材料的本构矩阵，使得优化结果更加合理。针对四足机器人常见工况进行静力学分析，并对最大位移下的载荷情况进行拓扑优化设计。为了验证优化后腿部结构的强度，分别制备拓扑增强和轮廓增强腿部结构并进行试验分析。

试验结果表明，拓扑增强结构最大位移比轮廓增强结构在外摆工况下降低了53.57%。拓扑增强结构承载比在0°和30°外摆工况下比轮廓增强结构分别提升了17.98%和24.57%。通过对四足机器人腿部结构优化前后的试验对比可知，经过拓扑优化设计，四足机器人腿部结构力学性能得到提升，优化设计具有可行性。该拓扑优化方法对于提高产品力学性能，具有一定作用。

摘要：

针对目前桌面级3D打印机存在打印速度慢、打印精度低的问题，提出并设计了高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型结构3D打印机。通过对3D打印机结构建模与运动学分析，建立了其数学模型，推导出其逆运动学方程；提出了H型结构3D打印机的控制算法，运用PID控制调节系统的输入信号和输出信号的误差，获得了3D打印机的稳定工作模式。试验结果表明，提出的H型结构的3D打印机的打印精度高于目前常见Prusa I3型结构，能够实现快速平稳打印，打印速度提高20%左右，末端执行器在80 mm/s速度下仍能平稳工作，且运动轨迹理想，应用前景好。

摘要：

介电弹性体驱动器(DEA)作为柔性材料具有大应变、高效率、高能量密度和快速响应等优点,在近几年被广泛地应用于软体机器人、软夹具和各种人工肌肉等方面。但是目前介电弹性体一般都是旋涂制作,制作过程十分复杂,无法实现大量快速制作。本文研究了一种可以3D打印快速制作的DEA,这种介电弹性体材料可以通过紫外光快速固化,并且具有良好的力学性能和电驱动性能。该材料基于CN 9021(丙烯酸酯)进行改性,通过调整稀释剂和交联剂在油墨中的重量比,获得了可以用3D打印制作的粘度和最佳的力学性能。使用有限元分析DEA在驱动过程中的形变,通过添加增强纤维放大了DEA的单方向形变,制作了可以爬行的柔性机器人,在频率为1 Hz的4 k V电压下爬行速度大约为3 mm/s。使用改性后的油墨进行3D打印测试,分析并改进了打印过程。3D打印制作的DEA可以在2.5 k V的电压下产生7.6 mm的自由端位移。对比旋涂方法与3D打印制作的DEA的驱动性能,两种制作方式制作的DEA表现出了相同的性能,这表明3D打印方式在不降低DEA性能的情况下,简化了DEA的制作过程,提高了制作效率。本研究选用电吸附作为机器人攀爬的附着原理。通过仿真分析对比了不同的电极材料和不同的电极厚度对电吸附力的影响,选择多壁碳纳米管作为电吸附垫的电极材料,电极层厚度在nm级别。使用3D打印制作电吸附垫并测试了在不同材料的基板上产生的法向和切向电吸附力。基于3D打印制作的DEA和电吸附垫制作柔性机器人,测试了在不同电压下机器人的驱动力与伸长量的关系,测试了基板材料、驱动电压大小和驱动电压频率对机器人爬行运动产生的影响,本研究制作的柔性机器人在平面上的最大爬行速度约为5.4 mm/s,在45°倾斜面上的最大爬行速度约为1.8 mm/s。 

摘要：

伴随着人们日常生活需求的提高与各种机器人相关技术的快速发展,对仿人机器人的研究也逐渐增多。而仿人机械手臂作为仿人机器人重要的组成部分,对其进行设计与研究便具有了很重要的实际意义。

本课题通过对人体手臂的分析,并结合了当今国内外先进的仿人机械手臂的优点,基于解剖学、机器人学、控制系统仿真技术以及机电一体化技术等学科设计了一种仿人机械手臂一体化结构,并基于FOC控制算法对其进行控制。

通过参考人手臂的结构以及运动状况,确定了仿人机械手臂一体化结构的设计方案,并对传动方式与驱动方式进行选择,利用Solidworks软件设计三维模型。对仿人机械臂与机械灵巧手进行运动学分析,利用D-H参数法求解二者的运动学正、逆解,并利用Matlab软件验证运动学正、逆解的正确性,并对二者的工作空间与轨迹规划进行仿真。控制系统方面,基于FOC控制算法,设计了仿人机械手臂一体化结构的控制系统,并用Matlab软件进行仿真,验证控制系统的功能性、稳定性等,并利用试凑法得到合适的参数,使实际运动曲线贴合目标运动曲线。利用3D打印技术搭建仿人机械手臂一体化结构的样机,并搭建其硬件控制系统,利用Visual Studio软件开发上位机,使控制程序的调试与运动控制更加方便与高效。对搭建的样机进行运动试验,试验证明本文设计的仿人机械手臂一体化样机能够实现基本功能需求。