近日，紫光公司申请的《一种基于广义U-K方程的管片防水材料粘贴机器人控制方法》经过受理、审查、实质性审查后，获得国家知识产权局授权，这也是盾构管片防水材料智能粘贴机器人获得的第二项国家发明专利。
本发明提供了一种基于广义U-K方程的管片防水材料粘贴机器人控制方法。盾构管片智能机器人作为高效智能化装备，在自动化粘贴防水材料方面展现出卓越性能。
本发明的微分同构变换技术解决了施工环境复杂多变的难题，该技术能够同时处理等式约束与不等式约束，为受限机械系统构建了更为精准的运动方程。这一突破性进展，有效解决了等式约束下的轨迹跟踪问题，满足了不等式约束下的固定边界运动需求，显著提升了机器人在复杂环境下的适应能力。
此外，本发明还设计了一种包含伺服控制项和高阶控制项的新型控制方法，用于实际施工中存在不可避免的不确定性因素。通过这两个控制项，可以分别求解等式和不等式的约束条件，确保机器人在运行过程中在满足功能需求的同时，也保证了其安全性和可靠性，为智能化施工提供了坚实的技术保障。
盾构管片防水材料智能粘贴机器人即将在中交集团“科技月”活动（11月27日-11月28日，山东青岛）精彩亮相，敬请关注。
未来，公司将继续深挖业务场景，强化自主研发能力，加速科技创新与转化，在智能建造领域精耕细作，提升企业核心竞争力！
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本期版主 | 陈诗棋 闫丹
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