单车智能和车路协同是实现智能驾驶的两大途径，L3及以上的高级别智能驾驶对于车路协同的要求更高。随着五部委组织开展智能网联汽车“车路云一体化”应用试点，迎来了产业规模化建设和应用的关键时期。C-V2X技术发展较快，功能应用场景丰富，测试参数复杂交叉，功能评价复杂且关系驾驶员体验，因此对V2X测试工程师带来了较多的挑战。
图1 V2X测试相关标准
测试工具必须支持真实的Tbox/OBU或Sub-System的I/O接口
1）具备丰富的API接口可以控制GNSS模拟器、电源
2）具备通用I/O接口
3）具备4G/5G LTE-V/NR接口
1）支持CAN、CAN FD和Ethernet (100BASE-T1和1000BASE-T1)
2）支持dbc、arxml和ASN.1文件
3）支持CDD or ODX
4）支持TLS、SecOC和Certificates
5）支持GBT、EU和US的相关协议
1）开环2D场景
2）闭环3D场景（支持ASAM Open-X标准）
1）与MATLAB的集成特性
2）在PC、Server或云平台的虚拟环境中进行SiL验证
1.CANoe.Car2x支持无线标准WLAN IEEE 802.11p和3GPP C-V2X PC5，支持中国和欧美地区的协议和应用消息，还支持所有地区（中国、欧盟和美国）的安全机制，包括创建、导入和管理PKI及其证书和私钥。
图2 消息集窗口及站点管理
2.CANoe.Car2x提供数据库工具来管理基于ASN.1的应用消息，用户也可以在此基础上补充其他的应用消息。Map Window和Protocol Analyzer窗口能够高效分析通信报文内容。使用相关的CAPL函数能对所有数据元素单独配置，保证了仿真工程的灵活性。
图3 Map 窗口
3.使用CANoe.Car2x自带的Scenario Editor可以满足国标Day1、Day2场景编辑需求。可以简单高效的编辑由ITS车辆和路侧单元组成的虚拟道路测试环境。
图4 CANoe Scenario Editor
4.在DYNA4中可以定义比Scenario Editor更加真实的3D仿真场景。DYNA4支持编辑或导入OpenDRIVE地图文件，并能设置场景里的交通信号灯状态。
图5 DYNA4 online-animation跟踪视角
5.DYNA4可以为CANoe.Car2x提供数据接口用于填充C-V2X PC5报文，进而实现更接近真实交通环境的三维场景。
图6 DYNA4与CANoe联合仿真
综上，通过DYNA4与CANoe.Car2x联合仿真，能够实现更接近真实的V2X场景仿真环境，结合VT System、总线接口卡、综测仪、GNSS信号模拟器、信道模拟器等硬件工具，全面助力智能网联V2X XiL测试。
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