代表物理系统的工厂模型。 控制器模型，代表控制算法。
模拟保真度：工厂模型的真实度至关重要，因为它直接影响 MIL 测试的可靠性。响应时间、动态和环境条件等参数需要精心建模以反映真实世界的行为。 控制策略：MIL 专注于验证控制策略，例如比例-积分-微分 (PID) 调整、状态估计和故障检测算法。目标是确保控制器逻辑在一系列操作条件下按预期运行。 调试功能：MIL 环境提供广泛的调试工具，允许工程师在受控环境中可视化信号流、跟踪数据和分析控制算法的行为。
代码生成：自动生成的代码经过严格测试，以确保其符合编码标准并与原始软件模型保持功能一致性。密切监控代码覆盖率、执行时间和内存使用率等关键指标。 编译器和平台注意事项：SIL 测试还会检查不同编译器和目标平台的影响。编译器优化的变化会影响控制代码的执行，因此跨多个工具链进行验证至关重要。 集成测试：SIL 有助于早期集成测试，允许评估代码与其他软件组件的交互。此过程有助于识别与数据通信、并发性和时序相关的潜在问题，这些问题可能会影响整体系统性能。
I/O 接口测试：HIL 测试严格评估 ECU 的 I/O 接口，包括模拟和数字输入/输出、通信协议（例如 CAN、LIN、FlexRay）和传感器/执行器集成。这可确保 ECU 能够准确解释传感器数据并实时控制执行器。 故障注入：HIL 设置通常包括故障注入功能，允许工程师模拟传感器故障、通信错误或执行器故障等故障。这有助于验证 ECU 的故障检测和缓解策略。 系统级验证：HIL 测试是部署前最接近真实情况的测试。它测试整个系统的性能，包括控制回路、响应时间和与其他车辆系统的交互，确保 ECU 在预期的操作环境中可靠运行。
