2024年11月8日下午2点，江苏省大气环境与装备技术协同创新中心主任、南京信息工程大学自动化学院院长葛泉波教授，应邀在金牛湖产教融合园区千秋会堂101报告厅作了题为“基于非高斯可信度理论的UCA位姿估计”的专题讲座。
讲座中，葛泉波教授首先以抗美援朝、对印反击战等四次重要作战事件为引子，阐述了研究背景。他指出，无人作战载体（UCA）在信息采集侦察及攻击打击中扮演着至关重要的角色，能够搭载各种传感器、侦察设备及武器系统。然而，舰载机回收的核心问题在于相对位姿的鲁棒且高精度测量，这一过程中面临着噪声的复杂性、乘性噪声相关性和多坐标转换误差的耦合性等难点。
针对这些难点，葛泉波教授介绍了基础非线性高斯递推滤波、可信度滤波及非线性非高斯可信卡尔曼滤波等方法，并指出研究动机源于非高斯分布式融合估计的挑战。他的团队开展了乘性噪声系统的高斯和CKF设计、GS-MCC容积滤波设计，并基于分布式可信度进行了非高斯位姿融合估计研究。为解决复杂环境下多传感器坐标转换问题，团队提出了基于可信度理论的分布式融合估计、基于JS距离的非高斯优化模型设计、基于可信权重和重采样的粒子群优化算法及基于最大熵的共识算法等解决方案。
在讲座的后半部分，葛泉波教授展示了测试基地的基本情况，包括仿真实验和测试设备的基本情况。他还特别介绍了无人机-无人船协同自主降落实验，这一实验充分展示了团队在UCA位方面的研究成果和实际应用潜力。
葛泉波教授的报告内容丰富、深入浅出，同学们纷纷表示，葛泉波教授的讲座不仅帮助大家对无人作战载体（UCA）技术的发展和应用有了更加深入的认识和理解，也为自己未来的学术研究和职业发展提供了新的思路和方向。
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图片 | 祁梦雅
