T40/T20P 最新版固件已于 7 月 31 日正式发布。新版固件上线避障绕行功能，同时也针对航测等功能进行了优化。建议各位用户尽快升级，率先体验。
最新固件版本
飞行器：V01.00.0230
遥控器：V01.01.0536
充电设备：V05.02.0430
大疆农业APP：V6.3.13
避障绕行上线
新固件正式上线避障绕行功能。目前，避障绕行功能支持大田航线以及 AB 点作业，不支持手动作业、增强型手动作业以及果树三维航线。
使用条件：
1、需要在白天及光线充足的情况下使用。
2、飞行器最大速度为 7 米/秒。
3、相对作物高度限制为 2.5 米~8 米。
场景选择：
使用避障绕行前需根据作业环境在 APP 的感知设置页面选择对应的作业地形（航测/平地大田、平地果树、山地）。各位用户可根据下列标准选择场景，以达到最佳仿地绕行效果。
大田/航测场景适用标准：
1、地形无明显变化的大田。
2、包括果树航测在内的所有航测。
3、平缓、茂密、无间隙的果园。
注意：若选择大田/航测场景自动仿地与智能绕行可独立开关使用。
平地果园场景适用标准：
地形平缓，且果树间有间距。
注意：若开启仿地绕行，可同时实现仿地与避障绕行，且飞行器会优先从上方绕行；若关闭仿地绕行，定高功能将失效，因此不建议关闭使用。
山地场景适用标准：
坡度变化明显的山地作物、山林果树。
注意：若开启仿地绕行，可同时实现仿地与避障绕行，且飞行器会优先从上方绕行；若关闭仿地绕行，定高功能将失效，因此不建议关闭使用。
若只需要使用仿地定高，不需要使用避障绕行，则可选择航测/平地大田场景，开启自动仿地并关闭智能绕行即可。
注意事项：
1、若作业环境非常复杂，电线等障碍物较多，建议使用遥控器 RTK 模块规划、航测等各种规划方式完成作业。
2、若飞行器正对电线，大概率会从顶部跨越；若飞行器与电线有一定夹角，或障碍物是斜拉线，则有避障绕行失败的可能。
3、若飞行器在水面上方飞行，可能存在定高不准的问题。建议选择大田/航测场景，开启仿地定高并关闭智能绕行使用。
4、若在大田场景开启智能绕行时，发现飞行器飞行速度忽快忽慢或飞行高度忽高忽低，则需要联系当地经销商使用标定板搭配调参软件或 APP 进行双目标定。
5、若双目视觉出现脏污，需及时使用湿纸巾擦拭镜头。
航测相关更新
1、果树航测高度调整为 20 米，以保证更高的航测清晰度以及更高的成功率。需要注意的是，使用时需确保航测高度上无障碍物。
2、新增大田航测重建成果的地块及障碍物识别功能。该功能可自动识别出航测区域内所有的地块及障碍物（仅保存用户所选地块）。若识别结果与实际情况出现偏差，用户亦可手动调整地块边界。
3、支持大田航测规划地块时选择清晰度。对于障碍物较多的地块，建议选择高清晰度建图，以便于更好地规划障碍物，但建图速度会相对较慢。
4、支持大田航测结果上传大疆农服。在 APP 设置中开启个人账号地图，即可从云端获取绑定账号下的高清地图，以方便有需要更换遥控器的用户。
5、优化航测作业的数据存储，自动清理航测过程中产生的无用数据，只保留高清图，以减少对遥控器存储空间的占用。
6、优化重建算法，提升重复纹理及弱纹理场景重建成果的完整度。
7、编辑果树航线时支持 3D 点云模式下调整航点高度，优化交互体验。
其它优化内容
1、支持执行作业前通过自检页面或飞行器设置页面选择是否按照启航高度达到第一个航点。具体选择逻辑如下：
若开启，飞行器则会先升高/降低至启航高度再飞往第一个航点。
若关闭，飞行器则会先升高/降低至作业高度再飞往第一个航点。
2、支持返航时 FPV 摄像头云台自动回中，以便在返航的过程中观察障碍物情况。
3、优化 RTK 设置界面，取消“飞行器 RTK 定位”开关。用户选择 RTK 信号源后将自动开启 RTK 定位功能。
4、优化称重传感器检测稳定性，解决偶发性称重值跳变的问题。
5、支持水泵校准功能，提升流量控制精度。
6、支持通过 APP 升级 DJI 无线网卡（DJI Cellular 模块）固件。
充电器与充电站
1、支持在大疆农业 APP 中设置发电机自动关机时间和输出功率。
