干货分享
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LUOMA
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萝马干饭
01 串联腿步兵机械结构
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02 Q&A：问答与回顾
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引言
近日，萝马车圈邀请来自上海交通大学的云汉交龙战队呈献了一场精彩纷呈的技术分享会。作为RoboMaster赛场上的三冠王，云汉交龙战队为大家分享了他们串联腿步兵的机械机构。
机械结构
设计需求
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—赛季初—
- 稳定跨越具有一定高度差地形的能力
- 在多种翻倒姿态下实现稳定恢复平衡状态
- 制造能在平衡步兵与普通步兵之间切换的通用平衡底盘
—区域赛后新增设计需求—
- 设计具有更低转动惯量的云台
- 减重
RM2024台阶区域增加
方案优势
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—腿部—
- 具有单个髋关节转动轴，可以实现腿部360度的大范围旋转，方便实现翻倒恢复的功能
- 串联腿具有单边腿部结构，可以实现稳定上台阶的功能
串联腿部结构
—云台—
- 下供弹设计，云台惯量更小
下供弹云台结构
—车架—
- 车架结构
控制质量时达到可观的结构强度
空间划分提高空间利用率
强化铝方管的抗弯性能
- 髋关节结构
传动部分安装精密度高、强度高、质量小
方便拆卸为模块化设计铺路
保证强度，张紧链条
实现髋关节和膝关节自由度的传动
腿部能360°旋转
髋关节加工件示意图
- 腿部结构
简化关节结构，降低维护成本
使得腿部重量小、体积小、易维护
有效承担轴向与径向载荷
- 轮部结构
使得齿轮传动效率提高，耐用性增强
抵抗起步齿轮转动造成循环弯矩的能力提升
减少安装零件，简化安装步骤
—整机机械参数—
整机质量：21.3kg
云台惯量：10762kg*mm^2
初始尺寸：515*590*468
伸展尺寸：515*590*784
相比于上代步兵，整机重量减轻2千克，云台惯量约为上代1/4（不带弹丸），对云台响应和操作手感有很大提升。
国赛版本步兵
Review
Q
固定云台的板子是如何安装的？
A
固定云台的板子安装在两边的铝件上，具体结构类似于英雄机器人中云台骨架两侧的碳板，通过两个M5的螺丝拧到底下的转轴上。
Q
机器人载弹极限量和电池设计如何？
A
机器人在测试中可装载约650发弹药，实际战斗中表现更为出色，仅有一辆车未能完成全场。电池采用竖向放置设计，并在下部板上贴有泡棉防震。为了防止电池松动，在电池下方还安装了魔术扣。
Q
为什么从四连杆改为四小连杆结构？
A
尽管四小连杆结构较为复杂，但这个结构在电控仿真和实际使用中表现出了较小的力需求和更好的适应性。
写在最后
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