光伏技术 | 石墨舟机器人调试
学术
2024-11-08 21:30
河南
1. 机器人控制器CS9电气连接
连接机器人示教器，机器人手臂电缆，机器人维护短接头，逻辑抽层电源接头，机 器人主电源接头。连接机器人维护短接头只为快速上电使用，如果已经把机器人的 J100 和 J101 接头接好，则可以进入下载机器人安全程序步骤。主要用于屏蔽所有安全输入信号，在机器人安全程序未下载或机器人安全输入未接线的情况下，可以上电操作机器人。在此模式下，无论手动或者自动模式，都需要手握示教器的使能按钮，且机器人的最快速度被限制 在 250mm/s。在正常使用情况中，机器人维护短接头不应被使用。 此接头必须插在逻辑抽层J213 接口，否则CPU 不得电，电脑无法连接机器人。机器人第一次开机需要对安全功能复位，具体步骤如下图：进入 ROBOT 菜单，进入 Safety 菜单，点击 Safe Stop 按钮。安装 SafePMT 3.0.0.28 版本软件，完成后在所安装盘符的根目录找到 Kemro 文件夹，删除datar.dat ，拷贝 datas.dat 至同一目录。a. 网线连接机器人 J204 网口（默认 IP 地址：192.168.0.254），被确认电脑在同一网段；b. 双击打开机器人安全程序，机器人安全程序与机器人手臂型号以及外围接线有严格对应关系，史陶比尔工程师推荐使用的安全程序 tx2_90l-S1_200-001；c. 使用需要设置 IP 地址（机器人网口），并点击 OK 确认；d. 设置安全参数，具体如下图所示，最后点击保存。
e. 点击下载(Send Application)，等待进度条结束，出现发送成功（Sending successful）f. 运行安全程序，检查机器人安全板卡状态，最终必须为 Run 才是正常状态。a. J101 为工作模式转换器的短接头，将 5 和 7 短接，6 和 8 短接。b. J100 为机器人安全输入的短接头，目前项目中只使用 USIA 通道，所以将 5 和 7，6 和 8，9 和11，10 和 12，13 和 15，14 和 16 短接。1 和 3，2 和 4 外接安全继电器（干触点）。a. 检查安全输入信号，可以触发外部急停，观察 USIA 状态，急停未触发时为 ON，触发为 OFF。b. 若信号随外部急停触发与恢复，显示 OFF 或者 ON，则代表机器人安全功能一切正常。END
