声明：本方案采用开源方案，云台嵌入式软件采用simpleBGC开源代码，并参考了网上“SimpleBGC32-开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成，程序在STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用storm32-bgc开源调参软件程序修改而成，继续秉承open原则，开发板硬件套件因为有成本，没办法free，但是软件一律源代码！在此对以上作者表示无比敬仰！如有侵权，请及时提出，我们配合修改！
嵌入式硬件
采用STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡为基础，可参考V130的原理图和PCB。
原理图：
\三轴云台\硬件\storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32 BGCv130.sch
PCB：
\三轴云台\硬件\storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32BGC v130.brd
坑一：原理图PCB请用EAGLE打开查看，就不要用allegro、pads等工具。
坑二：网络的SimpleBGC程序不能直接跑在该板子上，笔者进行了移植调试。
环境搭建
明白人看了之后，就可以开始不论是买板子还是做板子。总之拿到一块板子以后，先安装了程序搭建起环境，调试调试吧。
准备工具
a.JLINK仿真器一个
b.串口转接器一个：
c. USB转串口驱动程序：
\三轴云台\硬件\Storm32驱动资料\ft232rusb uart 驱动
d. Mini USB线缆一条
e. USB驱动程序：
\三轴云台\硬件\Storm32驱动资料\USB驱动程序\VCP_V1.3.1_Setup_x64.exe
f. Keil安装包，才有keil 5.21版本的。
g.如果你想要修改调参软件，就要下载perl，用的是5.24，其他版本的没试过，不知道兼容不兼容。
安装USB串口驱动，安装USB VCP调参软件驱动。
安装keil，之后双击工程文件：
\三轴云台\嵌入式软件\SimpleBGC32-20170525-和调参软件o323bgc-release-v090通信完成\SimpleBGC\BGC32\source\USER\STM32-DEMO.uvprojx 打开工程，编译完成。
下载：连接好JLINK，直接点击Load进行下载
接口说明一下：
找个云台架子、电机，大胆的用手去试吧。
PID调参
PID调参很不好弄，网上开源的比较少，就找到storm32-bgc开源调参软件程序，但是用的perl的老版本，现在都不支持了。只能是硬着头移植到perl的新版本中。
1.安装：\云台\storm32-bgc\ActivePerl-5.24.1.2402-MSWin32-x86-64int-401627.exe
还有个ActivePerl-5.24.1.2402-MSWin32-x64-401627.exe，要根据你自己的系统选择的。
2.在CMD窗口中执行：
C:\Perl\o323bgc-release-v090-v20160110\bin>perl o323bgcGUI-publish.pl
出现如下：
Can't locateWin32/GUI.pm in @INC (you may need to install the Win32::GUI module) (@INC contains: C:/Perl/site/libC:/Perl/lib .) at o323BGCTool_v090.pl line 17
需要安装WIN32：：GUI
C:\Perl\ >ppm install Win32::GUI
之后又安装了：
C:\Perl\ >ppm install Win32::SerialPort
之后是：
C:\Perl\ >ppm install Switch
ppm install Config::IniFiles
再执行：
perl \三轴云台\调参软件\o323bgcGUI-publish.pl
看看缺少哪些安装包，就装哪些安装包吧。如果成功，就出现调参软件界面了。
调参软件介绍：
1.在此声明，调参软件只实现了PID调整的功能，其他功能都跟这个差不多，而且每个人的需求不一样，就不对外开放其他的功能了。
2.第一步先选择串口，之后点击Connect，之后点击Read，这时候你就可以调整三轴PID参数了，其他参数我都没有实现哦。之后点击Write边上的选择框，之后再点击Write+Store将参数写到板卡中的flash里面去完成调参
参考价格表
技术支持
销售淘宝：https://3-iot.taobao.com/
技术支持微信：28775855云台电机说明
电机采用4108直流无刷电机，云台是配件形式，自己组装一下就可以了。
开发包目录结构
2）32位：BaseCam SimpleBGC 32-bit
3.新手建议连接好软件后，截图或者拿笔记录已有数据，避免损坏云台
下面来看看外国人的三轴无刷云台教程（中文)
视频地址：
来源：“智能物联云”公众号、“模友之吧”公众号、“柔贝特三哥”视频号等。
