激光雷达技术以其高精度、高效率、非接触式三维测量的特点，在测绘领域得到了广泛应用，特别是在制作数字高程模型、三维建模等方面。但激光点云的专业性强、数据量大、预处理复杂（数据去噪、滤波等），处理起来对人和硬件都有着极高的要求。目前行业中各种品牌型号的传感器产生的数据格式可能不同，给原本困扰的从业者增加了更多的复杂性，各种软件都得学，各种格式都得会，最后处理的结果还是不如人意。
近日，大疆智模软件更新了版本，带来了点云智能分类的新功能，让点云处理变得更加智能和便捷，还能同步生成DEM、等高线等高程模型成果。对于点云分类异常、噪点多等问题，还提供了点云智能编辑功能，操作简单，处理速度快，可以进一步提高高程数据成果精度，同时还可根据自己的需求进行点云的精细化分类。
今天我们就来看看新版本“不仅修模，还能修点云”的大疆智模。这次，小助手充当个“课代表”先来总结下大疆智模点云处理的亮点，然后再看在“实战”项目中的表现如何？！
一、 大疆智模点云处理体验感受
这是一款全新的点云处理软件，经过几天的使用，结合以往点云数据处理的经验，我们发现大疆智模具有以下突出的特点及优点。
1、功能简洁，无门槛使用，分类效果好
大疆智模点云模块贯彻了大疆处理软件一贯的简洁易用的特点，(几乎软件上手不需要看操作手册)，地面点分类用4个参数来控制，和大疆智图分类使用同一套地面点分类算法。
分类方法：
① 设置建筑物最大尺寸、迭代夹角、迭代距离三个参数。
② 参考建筑物最大尺寸进行分块，每个格网里把高程最低的点当成最种子点，连接种子点构建三角网。
③ 通过计算其他点与三角网的夹角和距离，来判断点是否为地面点。
大疆智模分类地面点设置的参数虽然简单，但结合内部高效硬件调用及优化算法，使得分类后的地面点准确、生产的DEM效果好。
生成DEM自动填充大部分空洞水面，填充水面平整，减少水面编辑的工作量。
2、便捷化智能选择，点云“魔棒”
无论哪款点云处理软件，分类地面点算法都无法保证分类完全正确，所以人工干预必不可少，为此，大疆智模全新上线点云智能编辑功能，解决点云分类局部异常、局部噪点多等问题。
大疆智模在点云编辑选取时，通过点云聚类算法智能选取一定范围内的目标点云。通过智能选择算法辅助高效选择地面点和非地面点，实现局部的智能选择。
3、支持第三方点云数据
大疆智模支持通用的las数据的处理，强大的算法和高效的选取编辑方式可以让我们快速获取大面积的成果，支持了 DEM、等高线、TIN和点网格数据输出。
二、 大疆点云获取生产全流程测验
下面我们通过一个完整的数据获取、数据处理流程来展示这套简单快捷的数据生产过程。本次测试我们利用大疆的M350RTK搭载禅思L2，通过大疆智图和大疆智模软件生产高质量点云和地形成果。
1、数据采集：禅思L2
测区位于某产业园，建筑密度大，植被密集。我们使用L2获取了测区的点云，飞行相对高度130米，飞行速度7m/s，采集面积37600m²。
飞行过程中点云数据可同步展现。
也可点云成果与飞行同步预览，第一时间了解数据获取情况。
2、点云数据处理：大疆智图TERRA
航摄获取完成后就可以开始点云处理了。点云数据处理，使用大疆智图TERRA。加载原始测量文件后，会显示数据采集的航线轨迹，显示每条航线的RTK固定状态，直观感受数据采集质量。
按照需求选定使用场景和设置点云参数后，直接提交处理等待即可。相比于其他软件分布式提交，这种一键式处理更加高效简单。
数据处理完成后，可以按照RGB、反射率、高度、回波、分类结果5种方式显示，更加直观的看到我们的数据成果。
测试一下点云密度,随机测量两个点距为0.06m,随机选取一平米范围，其点数超过500个，整体密度可满足不同比例尺的数量要求。
再来看点云厚度，我们选取了屋顶瓦片处点云，垂直距离仅有1cm。
再看一下镂空细节展示。
对比地面实际控制点，点云高程精度在1cm左右，点云的绝对精度还是非常高的。
大疆智图全自动点云分类后，可选择同步输出DEM、等高线、TIN网，这里我们同步输出了一份，地面情况整体不错，但其精度在局部细节处还需要提升。例如房屋周边有植被粘连的情况下，其DEM出现突起情况。针对这种情况，我们可以手动分类地面点以获取更好的DEM成果。
3、点云精编：大疆智模MODIFY
针对自动化出来的DEM数据部分区域精度不达标的情况，我们在智模软件中进行了手工精编。
只需要选择点云就可以快速新建工程。
进入项目后，整个软件的交互界面还是一贯的简洁明了，相比于以前使用的点云软件分布式操作，更加简单直观。
在Modify软件中，也可以对未分类的点云进行分类计算，内置平地、缓地、陡坡三种分类参数，也可以手动精细调节。我们还尝试了导入第三方点云数据，可以适配其所有分类及编辑功能。左侧有默认的点云分类类别，也可手动添加分类，并能单独导出指定类别点云文件。
左侧可以关闭相应图层，实现分类查看；自动分类后，关闭建筑、车辆等非地面点，自动分类效果如下：
下面我们试一下手动分类点云。选择上方智能选择，智能选择可以自动识别并选中周围相同类型的点，判断应该所属的类别，并选中相应图层，如果没有错误，直接确认即可完成分类。小助手试了一下智能选择地面点和屋顶点，识别范围大且准确。其他类型的识别有待提升。
当然，也可以旋转点云至合适角度，采用框选或者矩形选择，手动快速选择我们需要的点云。针对噪点，可以直接选中删除即可。
编辑后选择我们需要的成果，处理输出即可。
经过手动分类的地面点生成的DEM也有了明显的改善。
再看一下点云分类成果。
当然，我们还可以更精细的分类，来满足不同场景的展示需求。
三、 总结
禅思L2、大疆智图、大疆智模实现了更加紧密的协同作业，对于测绘地形数据的采集和制作，实现了闭环；高效的数据采集和制作方式，缩短了数据生产的工期；高精度的采编一体化，满足了测绘数字化产品的要求。
相较于市面上飞行平台、采集设备、处理软件多方协同作业的方式，大疆这套组合拳，实现了一体化解决方案，自有软硬件设备一体化，更能保证处理的精度和效率，加上智能选择工具，数据处理作业可以实现快速修编，减少了数据处理的人力成本；对于实景测绘、电力巡线，都能够提供很大的帮助。
不过现有智能自动分类，智能匹配出地面点和其他点，不能做更多类型的分类，期待在未来版本，能够支持更多语义类型，比如建筑、车辆、树、电力线、电塔等，更加智能化的分类。
当前，大疆智模官网可提供6个月软件试用权限，已购买用户可直接升级软件进行使用。
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