MiROS是一个针对ARM Cortex-M微控制器的极简实时操作系统(RTOS)内核，它支持抢占式、基于优先级的多线程，并完全符合速率单调分析/调度(RMA/RMS)。虽然它并非旨在用于商业应用，但作为教学工具，MiROS在学习和理解RTOS核心概念方面却有着独特的优势。
MiROS的核心优势
MiROS的设计目标是清晰地展现RTOS底层概念，而不是处理各种边缘情况、可移植性或错误处理。这使得它的代码简洁易懂，非常适合初学者学习RTOS的原理。其主要特点如下：
• 极简设计：代码量小，结构清晰，易于理解和修改。这使得学习者能够专注于核心概念，而不会被复杂的代码细节所淹没。
• 基于优先级的抢占式调度： MiROS实现了基于优先级的抢占式调度算法，这使得高优先级的任务能够及时响应，满足实时系统的需求。
• RMA/RMS兼容： MiROS完全兼容RMA/RMS，这使得开发者可以利用RMA/RMS进行实时性分析和调度，确保系统的实时性要求得到满足。
• 多工具链支持： MiROS支持多种嵌入式工具链，包括ARM/KEIL MDK (uVision)、GNU-ARM和IAR EWARM，方便开发者根据自己的需求选择合适的工具链。
• 丰富的示例工程： MiROS提供了多个基于不同开发板的示例工程，例如TivaC LaunchPad (EK-TM4C123GXL)、STM32 NUCLEO-L152RE和STM32 NUCLEO-C031C6，方便开发者快速上手。
MiROS的结构与组成
MiROS的代码结构清晰，易于理解。其主要目录和文件如下：
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3rd_party/：包含一些第三方软件，例如ARM CMSIS以及不同开发板的低层代码。•
examples/：包含多个示例工程，例如blinky示例，分别针对不同的开发板和工具链提供对应的工程文件。每个示例工程都包含ARMCLANG、GNU-ARM和IAR版本的工程文件。•
include/：包含MiROS的头文件，例如miros.h，定义了MiROS的API接口。•
src/：包含MiROS的源代码，针对不同的工具链提供了对应的实现文件。
MiROS的构建与运行
MiROS的示例工程非常容易构建和运行。开发者只需要选择目标开发板和工具链，然后使用对应的IDE或Makefile进行编译和链接即可。例如，对于blinky示例，开发者需要进入examples/blinky_ek-tm4c123gxl/gnu/目录，然后使用GNU-ARM工具链进行编译。Makefile已经预先配置好，开发者只需要执行make命令即可完成编译。
MiROS的局限性
尽管MiROS在教学方面有着显著的优势，但它也存在一些局限性：
• 并非用于商业应用： MiROS主要作为教学工具，没有处理各种边缘情况、可移植性以及错误处理。因此，不建议将其用于商业应用。
• 功能有限： 作为极简RTOS，MiROS的功能相对有限，不具备一些商业RTOS所具备的丰富功能，例如内存管理、文件系统等。
• 支持的硬件平台有限： 目前MiROS只支持有限的几个开发板，扩展性相对较弱。
总结
MiROS是一个优秀的RTOS教学工具，其简洁的设计、清晰的结构以及丰富的示例工程，使得初学者能够快速掌握RTOS的核心概念。虽然它不适合用于商业应用，但对于希望深入了解RTOS内部工作机制的学习者来说，MiROS是一个非常有价值的学习资源。通过学习MiROS，开发者可以更好地理解RTOS的调度算法、任务管理以及其他核心概念，为后续学习更复杂的RTOS打下坚实的基础。
项目地址：https://github.com/QuantumLeaps/MiROS
