本期课程教学埃夫特机器人用户坐标系的标定方法。埃夫特机器人系统中一共有两类用户坐标系。
第一类是用户工件在机器人外部，系统定义为“正常用户”。
第二类是用户工件台夹持在法兰盘上，随着机器人移动，系统定义为“夹持用户”。本次课程只教学“正常用户”的标定方法。
用户坐标系是以机器人坐标系为参考坐标系，通过偏移X, Y, Z生成用户坐标系原点。依次转动A,B,C三个方向，得到用户坐标系的方向。
根据实际需求，标定方法一共有两种。
原点法
这种方法要求坐标系原点可示教，记录如下三个点位。
第一点：坐标系原点。
第二点：X轴正方向上一点。
第三点：在Y轴正方向的XY平面内任意一点。
无原点法
这种方法在当所要记录的用户坐标系原点无法被示教时使用。
第一点：X轴上任意一点。
第二点：相对第一点，指向X轴正方向上一点。
第三点：Y轴正方向上一点。
演示
我们将以三点有原点法为例，为大家演示用户坐标系的标定。标定前，请激活机器人当前所使用的TCP。我们将示教一个原点和方向如图所示的用户坐标系。
在示教器主页找到“用户坐标系”点击进入。
选择一个没有数据待标定的用户号，比如wobj1。
方法选择“原点”，标定类型选择“正常用户”，点击“标定”开始。
将机器人TCP对准用户坐标系原点，让TCP刚好接触到原点，点击“示教”记录第一点。
接着将TCP沿着要标定的用户坐标系方向例如X轴的正方向“X+”移动5-10厘米，记录第二点。
随后将TCP移动至Y正方向XY平面内任意一点，记录第三点。
注意：三个点位置两两之间的距离，不能小于10毫米。
为了保证示教计算出来的坐标系与设想的坐标系方向平行，示教三个点位时尽量保持这三个点在同一高度。
三个点位示教完成后，记录完成，点击“计算”，“保存”数据。
如果提前知道用户坐标系与机器人坐标系对应关系的数据，可点击下方“修改”按钮直接填入参数即可获得该用户坐标系。
完成后还需验证，点击“激活”该用户号，在用户坐标系下操作机器人。沿着目标用户坐标系的任意方向移动，观察是否平行。若满足要求，该用户坐标系即可投入运行。
埃夫特机器人系统中原有机器人坐标系与法兰盘坐标系。根据法兰盘坐标系得到用户自定义的工具坐标系，根据机器人坐标系得到自定义的用户坐标系。
智造专家 埃夫特
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