机器人坐标系是一个空间直角坐标系，它的原点位于机器人底座的中心点。
机器人坐标系的Z轴竖直向上，X轴的方向是由底座航插的对向来确定的，Y轴的正方向可以由右手定则推导出来。这就是机器人坐标系的方向。
除了XYZ之外，在笛卡尔坐标系中还引入了A，B， C三个旋转方向来描述机器人围绕TCP的转动方向。
其中A指的是围绕着Z轴的旋转方向，B指的是围绕着Y轴的旋转方向，C指的是围绕着X轴的旋转方向。它们的正方向可以由右手螺旋定则得出。
在直角坐标系操作时，经常会碰到奇异点问题。奇异点是机器人在进行运动逆运算时出现了无穷多个解，即使机器人笛卡尔坐标值出现很小的变化，也会引起轴坐标很大的变化。
以下三种姿态会引发机器人的奇异点问题。
一：腕部奇异点
机器人5轴位于0度时，轴线与4，6轴的轴线重合即会发生奇异点问题；
二：肩部奇异点
肩部奇异点的成因是腕部轴的中心与1轴底座中心在一条直线上；
三：肘部奇异点
肘部奇异点是指2，3轴的中心与腕部轴的中心位于一条直线上。
在使用机器人坐标系操作时，如果机器人位于奇异点附近，会触发报警，需要切换成关节坐标系，才能继续移动机器人。
机器人坐标系下移动机器人的步骤如下：
一：将模式旋钮旋转到T1档位。
二：点击状态栏“关节”，将机器人运动坐标系选择为“机器人”。
三：按住使能开关（示教器右后侧）。
轻按是示教器的伺服使能档位，重按是紧急停止档位。
在示教器的右侧可以看到对应轴的按钮，按下正负按钮即可操作机器人往对应正负方向进行移动。
机器人坐标系下运动操作为：
按下1+，向X正方向移动；按下1-，向X负方向移动。
按下2+，向Y正方向移动；按下2-，向Y负方向移动。
按下3+，向Z正方向移动；按下3-，向Z负方向移动。
按下4+，向A正方向旋转；按下4-，向A负方向旋转。
按下5+，向B正方向旋转；按下5-，向B负方向旋转。
按下6+，向C正方向旋转；按下6-，向C负方向旋转。
在示教器的右侧还有2个快捷键。
上方黄色快捷键是手动移动机器人时的慢速模式快捷键，下方绿色快捷键是步进模式快捷键。
慢速模式会放慢TCP速度。正常情况下机器人手动运行的速度在T1 模式下速度最快为50毫米每秒。当打开慢速按钮后TCP的速度会被放慢10倍。所以激活慢速模式，在机器人示教点位接近目标位置时，可以有效避免碰撞。
当我们选择步进模式时，示教器监控位置界面左下方会出现步长的参数。步长指的是机器人在手动移动时，每按一次按键就会移动步长参数设定的距离。用户可以自己设置步长。在不同的坐标系下，步长同样有着不同的单位（例如：毫米，度）。当选择了机器人坐标系时，机器人的步长单位就会变成毫米。
例如用户设置步长为10毫米，此时按下J1 +按键，机器人会在当前位置的基础上往X轴正方向移动10毫米。再按一次J1+按键，机器人会再次往X轴正方向移动10毫米。在机器人需要移动特定距离或角度时，步进模式是一种非常好的选择。
智造专家 埃夫特
关注我们分享更多信息！
