ptp处的参数
过渡点
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=0[1/100s]
工作要点
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=5[1/100s]
KPTP参数
过渡点
KPTP VB=100% Genau=xx[mm] ACC=100% RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=0[1/100s]
工作要点
KPTP VB=100% Genau=0[mm] ACC=100% RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=5[1/100s]
LIN的参数
过渡点
LIN VB=最大2000mm/sec VE=100%ACC=100%RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=0[1/100s]
工作要点
LIN VB=最大2000mm/sec VE=0%ACC=100%RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=5[1/100s]
KLIN的参数
过渡点
KLIN VB=最大2000毫米/秒精确=｛VBmm的1/5｝ACC=100%RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=0[1/100秒]
工作要点
KLIN VB=最大2000mm/s精确=0mm ACC=100%RobWzg=xy基本=xy SPSTrig=5[1/100s]
Folge 的编程点1
在第1点中，只能对技术调用“TECH3 Robot GRDST sequence Techcall=ON”进行编程。
VB的值必须为10%，PLC触发器必须为0[1/100s]！！！
示例：
1: PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: TECH3 Roboter GRDST-Folge Techaufruf=EIN
Warte auf Folgenstart
TECH3 Roboter GRDST-Folge Techaufruf=EIN
VW_USR_R(#USR_MAIN,307,1,1,1,1,0,1,1,1,1,TRUE)
IF (PAR1==1) THEN
$OUT[O_R_PF0]=TRUE A15在原位
SEL_RES=SELECT(#MAKRO,0,TRUE,,,,,FALSE) 执行MAKRO0清除
ENDIF
IF (PAR1==2) THEN 开启计时器2
$TIMER_STOP[1]=TRUE
$TIMER[2]= $TIMER[1]
$TIMER_STOP[2]=TRUE
ENDIF
IF (PAR1==3) THEN开启计时器3
$TIMER_STOP[3]=TRUE
$TIMER[3]=0
$TIMER_STOP[3]=FALSE
ENDIF
IF (PAR1==4) THEN开启计时器4
$TIMER_STOP[3]=TRUE
$TIMER[4]=$TIMER[3]
$TIMER_STOP[4]=TRUE
ENDIF
;ENDFOLD
Folge 的编程点2
程序开始时以及循环时间测量开始时所需的位置间隙、输出和宏指令必须在相应序列的第2点进行编程。
重要的是要确保在打开必要的定位器后关闭输出15！位置间隙应在钳子工作之前进行编程。对于钳子功能，必须检查零件控制是否为“非”。
PLC触发器的值必须为0[1/100s]！
实例:
2: PTP VB=100% VE =0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: t1 ( EIN ) = 0 [ 1/10Sek ] ~ 开始循环时间测量
2: A80 = EIN ~ 释放张紧器打开/关闭
3: A41 = EIN ~ 释放1至机器人B
4: A15 = AUS ~ 禁用基本位置
5: M190 = !M1 ~查询夹具中没有组件（M1）
6: TECH4 Handling Spanngruppe oeffnen Nr=1 Nr=2 Nr=3 Nr=4 Belueftungszeit=keine
Techaufruf=EIN
7: WARTE BIS M31 & M33 & M35 & M37 ~ 查询夹点已打开
8: WARTE BIS E23 & E80 ~ PLC间隙
9: A80= AUS
10: FB PSPS = E14 & E24 & E80 & M31 & M33 & M35 & M37 & M81 & M95
编程Folge 序列的最后一点
实例:
55: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
1: TECH3 Roboter LPTK-Folge Techaufruf=EIN
VW_USR_R(#USR_MAIN,307,2,0,0,15,0,1,1,1,1,TRUE)
