SRT招募
项目：
针对高铁自动检修的机器人
视觉控制探索
项目背景：
铁路接触网系统由承力索、接触线、吊弦等柔性零部件和定位器、定位管等刚性零部件组成。在自然环境下，接触网易出现变形、老化等故障。但维修作业工作量大、高空工作人体工学条件差，不利于维修工人的健康和安全，工作效率也不够理想。
因此，清华大学与中铁等企业合作，引入机器人辅助的自动化作业系统，开展铁路接触网维修作业，采用机器人完成吊弦的定位和更换。
我们的落地计划：
项目依托机电所数控技术与智能装备实验室，结合国家重点研发计划课题开展。主要研究铁路接触网维修背景下的机器人自动化作业规划及控制问题。
项目中，需要采用机器视觉技术，对待更换的吊弦进行检测和定位。参与学生可设计神经网络算法，对采集的铁路图像中的吊弦等对象进行识别和提取，并结合投影模型，计算待更换吊弦的位置。在完成视觉测量的基础上，可设计机器人路径，引导机器人避开障碍，以理想轨迹接近待更换的吊弦，完成吊弦的更换。该操作过程涉及双机械臂共同操作，对机器人运动过程造成约束，可围绕机器人协同操作理论展开探索，设计安全操作方法。
团队介绍：
导师组成员：郭九明，机电所师资博士后，主要研究领域为机器人视觉控制、柔性体操作与智能制造装备；于济川，机电所博士生，主要研究领域为机器人长短程分层运动规划。
联系方式：guojm@mail.tsinghua.edu.cn
项目开始时间：
2024年10月
招新人数：3人
学分：3分
申请条件：
对机器人自动操作技术有兴趣；
对机器人学和机器视觉有一定的基础知识或有意学习相关课程进行实践；
能够保证时间投入，并参与实际应用项目；
年级不限，只要你有激情和决心
加入我们：
你将有机会：
深入学习操作对象建模、机器人学、机器视觉等相关知识；
参与产学研联动培养，参与国家重点研发项目，熟悉铁路领域工程项目需求及运作流程；
产出专利1项，论文1篇；
获得参加挑战杯等赛事、申报实验室成果奖或大创项目的支持。
供稿 | 机械系科协项目部
审核 |王冬 张琦
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清华大学机械工程系
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