测试很快显示，3D打印的框架很脆弱，经常在撞击时断裂。此外，我的打印机构建区域的限制意味着电机位置非常拥挤。为了解决这些问题，我使用CNC技术从4毫米碳纤维材料上切割出一个新的框架，增大了轮距以提高稳定性。我使用Carveco软件生成刀具路径，并在我们创客实验室的WorkBee CNC上切割框架。两个小时后，我就拥有了一个坚固且已组装好的框架，准备安装电子设备。 不是一台，不是两台，而是三台Raspberry Pis对于无人机的“大脑”，我使用Raspberry Pi Pico 2连接MPU6050陀螺仪来获取实时方向数据，并使用IBUS协议接收器来简化控制输入。最初，由于处理五个单独的PWM信号存在延迟，我遇到了信号处理方面的问题。切换到IBUS后，循环频率提高了十倍，从而大大改善了飞行响应。Pico负责处理用于稳定性的PID（比例-积分-微分）计算，而一个4合一ESC则管理电机信号。此外，无人机还搭载了一台Raspberry Pi Zero，配备Camera Module 2和一个模拟VTX，用于实时第一人称视角（FPV）飞行。Raspberry Pi Pico 2，Raspberry Pi Zero，Camera Module 2 可以在国内树莓派经销商上购买，如有需要可以扫描下方微信二维码联系我们；或者公众号上私信您的联系方式和需求给我们，我们会尽快和你联系~
