1）直流调速系统
20世纪60年代以前是以旋转变流机组供电的直流调速系统为主。20世纪60年代以后以晶闸管组成的直流供电系统逐步取代了直流机组和水银整流器。20世纪80年代末期全数字控制的直流调速系统迅速取代了模拟控制的直流调速系统。
2）交流调速系统
交流电动机，特别是鼠笼型异步电动机，具有结构简单、制造容易、价格便宜、坚固耐用、转动惯量小、运行可靠、很少维修、使用环境及结构发展不受限制等优点。在早期只有一些调速性能差、低效耗能的调速方法，绕线式异步电动机转子外串电阻调速方法如下。
鼠笼式异步电动机定子调压调速方法（利用自耦变压器变压调速；利用饱和电抗器变压调速；利用晶闸管交流调压器调压调速）。还有变极对数调速方法及后来的电磁（转差离合器）调速方法等。
3）现代交流调速的发展趋势
高性能交流调速系统的进一步研究与技术开发；
新型拓扑结构功率变换器的研究与技术开发；
PWM模式的改进和优化；
中压变频装置（我国称为高压变频装置）的开发研究。
随着交流调速技术的迅速发展，交流伺服系统在伺服系统中成为主导方面。感应式异步电动机交流位置伺服系统具有良好的发展前景，是未来伺服技术的发展方向之一。
近年来，工业控制网络技术广泛地应用于工业生产中，工业控制系统由原来单一、独立的控制系统发展到复杂、集成的工业控制网，构成多层的开放自动化系统结构。
在设备层，基于CAN的Device Net网络可以不经过I/O模块接口而直接通过单一缆线将底层设备与控制器连接，可以在不切断网络电源的条件下自由地接入或移去设备。在控制层，Control Net也是现在CAN的基础上产生和发展起来的，Control Net网络将I/O网络和对等关系信息网络的功能结合起来。
