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作者：克雷西 发自 凹非寺
全文约 1400 字，预计阅读时间 4 分钟
9.9万元起，还能够大规模量产的国产人形机器人，表现得实在是太6了：
而且还走上了开源路线，就在刚刚，宇树机器人开源的强化学习代码又更新了！
更新之后不再是只能训练——不仅能够仿真运行，还能部署到实体机器，整个过程所有代码全部开放。
一开始，宇树开源的是英伟达Issac Gym平台上的训练代码，这次新增了对MuJoCo模拟仿真的支持。
而且还能迁移到实体机器人上运行，目前支持宇树的H1、H1-2和G1三款机器人。
这下从训练到模拟再到真机运行，整个RL套件的开源体系终于完整了。
看到这个消息，有网友激动地表示，训练机器人灵魂的方法终于公开了！
全过程代码公开，还有详细教程
宇树给这个项目取名叫RL GYM，可能和一开始专门提供基于Issac Gym的训练代码有关。
现在RL GYM又支持了MuJoCo，可以在预训练的基础上进行仿真模拟了。
训练阶段的Issac Gym需要CUDA，也就是需要N卡，仿真阶段的MuJoCo则支持各种GPU，甚至CPU和TPU也能运行。
从环境的安装配置，到训练和模拟，以及最后的真机迁移，不仅有代码，还有非常详细的手把手教程。
以最新款的G1为例，在Issac Gym里训练完之后的效果是这样的：
放到MuJoCo里模拟，就有了开头看到在这段DEMO：
最后迁移到G1真机，就能看到训练的效果了（并且真机迁移的部分还有中文教程）：
H1和H1-2也与此类似，另外通过RL GYM还可以在Issac Gym里训练机器狗Go2：
还有更多开源项目
在宇树的整个开源体系当中，RL GYM只是其中一环，在宇树所有的GitHub仓库中星标数排第三。
排第一的是针对开源机器人系统R(obot)OS推出的模拟包，包含了宇树系列机器人的质量、惯量、力矩等参数。
星标数第二的则是使用苹果Vision Pro对G1进行遥操作控制的仓库，可以用于数据采集。
采集到的数据是JSON形式，而训练通过LeRobot实现，因此宇树还提供了将JSON格式数据转为LeRobot所需格式的教程。
其中包含遥操作控制的代码教程，以及硬件配置图、物料清单和安装说明：
除了GitHub上发布的这些工具，宇树还在HuggingFace上公开了训练数据集，与数据采集工具同期发布。
数据集包含五种操作，使用配备有三指灵巧手的宇树G1人形机器人收集，每张图分辨率为640x480，每个手臂和灵巧手的状态和动作维度为7。
比如，利用这套数据集可以让机器人学习拧瓶盖倒水：
将三色积木叠放到一起：
此外还包括将摄像头放入相应包装盒、收集物品并存储、双臂抓取红色木块并将其放入一个黑色长方形容器中这些操作。
最后，宇树开源的也不只是和机器人相关的项目。
上个月宇树发布了售价419美元的激光雷达， 在产品上线的同时就将其采用的Point-LIO算法进行了开源。
项目仓库：
https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym
参考链接：
https://x.com/unitreerobotics/status/1868664455024029773
https://x.com/UnitreeRobotics/status/1856986819038253396
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