“还有机会成为改变世界的那群人中的一员”
“比起困难，更多是兴奋。”农历小年一早，众擎机器人创始人赵同阳在赶去机场的路上接受了《中国新闻周刊》的专访。前一晚，他刚主持公司年会到深夜，第二天一早便要到外地谈合作项目、见投资人。
这是赵同阳第三次创业，进入机器人领域的第九年。他很庆幸重新开启双足机器人的研发，“还有机会成为改变世界的那群人中的一员”。
众擎机器人创始人赵同阳。图/受访者提供
人形机器人是去年少数得到资本集中关注的赛道之一，这让再次从零开始的赵同阳很快得到了资金支持。但他也面临着不少挑战，国内外新老玩家都在快速迭代技术和产品，在资本输血减少前，各家都在努力实现自我造血，作为初创公司，“必须跑得快点，再快一点” 。
以下是赵同阳的口述：
“创业前七个月是最难的”
2023年10月，我从一手创办的鹏行智能离职，出来第三次创业，身边的朋友都说我“疯了”。但我清楚，人形机器人快速发展的时代已经到来了，再不做就真的来不及了。
当时特斯拉的人形机器人正在快速进化，从2022年起，每3—6个月迭代一次，到2023年秋季，其机器人擎天柱（Optimus）已经能够仅依靠视觉来对物体进行分类，甚至还能完成瑜伽动作。国内外市场都以马斯克的行动为风向标，人形机器人风口的到来指日可待。
我当时非常着急，因为我从九年前就开始研制人形机器人，可惜当时供应链和技术都欠成熟。2016年，我转让掉第一次创业的物联网公司的股权，拿着这笔启动资金开始圆机器人的梦，2019年创办了多够机器人，一开始聚焦做双足机器人，后因技术研发资金投入巨大而迫使转化产品定位，研发出了“售价不及波士顿动力机器狗十分之一”的四足机器狗，才终于在市场占有一席之地。
第二年，多够机器人被小鹏汽车收购，我与何小鹏、小鹏汽车共同成立了鹏行智能，我出任总经理。之后三年，鹏行智能成长为一个三百多人的团队。2023年，我主导研发的人形机器人PX5。大平台的财力、人力充沛，但运营体系较为复杂，研发节奏会受到一定限制。此外，传统汽车行业已经建立起一套成熟稳定的打法，而人形机器人需要快速探索创新，快速进行产品迭代，就像互联网和新能源汽车行业刚崛起时那样，机不可失。
离开鹏行，我没有把股份变现，而是换来了自由身持续逐梦。第三次创业的启动资金就是前些年的积蓄，其中还包括孩子的学费和家庭生活费。有时候创业就像一场豪赌，赢了是东山再起，输了就再想其他出路，但从没想过不做人形机器人。我把这当作最后一次创业，当时在朋友圈写：要么认输，要么站起来。
最初七个月是最难的，没钱，没人，没资源。创业初期算上朋友资助一共才一两百万元，经费根本不够烧。好在还有重新打天下的经验和深耕多年的技术积累，出于信任，一些投资人只看了当时挂在墙上的产品草图，就坚定地给了投资。
重建团队之初，只招了最基础的技术人员，包括机械、电子、算法等领域。从最初三五人开始，我们一边搞研发，一边重新组队。我到全国各地找合适的人才，也有七顾茅庐都没谈成的经历。创业没那么浪漫，很多人一听没钱，就不来了，十人中有八九人是拒绝的。初期只能靠“愿景和格局”吸引志同道合的伙伴，我们坚信自己正在做的事情将改变未来。
最大的挑战是如何快速找到产品核心定位把产品打磨到极致。团队最初就有共识，不做技术跟随者，不做常见的“弯着腰、跺着脚、碎步前行”的机器人，要做步态稳健优雅、像人一样灵动的机器人，因此，硬件、软件都要重新自研。
硬件上，我们用了噪声更低的谐波减速器，用谐波力控加上滚珠丝杆力控，这两种方案的技术难度很高，目前国内只有极少数几家公司可以做到在行星、谐波、直线推杆方面拥有全栈自研的能力，我们是其中之一。软件算法方面，我们在国内最早同时使用了模仿学习和强化学习，让机器人在运动控制方面有人一样的自然步态。
创业过程中最难熬的，就是明知道很多研发工作没达到一定程度时，产品没有任何商业价值，但又必须咬着牙挺过去。有些坑必须踩，还要承担付出后可能没有任何回报的风险。初期很多投资人也会问：产品的商业价值在哪里？关键问题是，科技创业公司做的往往都是探索性工作，在产品没有绝对成熟之前，谁也无法给出确切答案。
众擎通用人形机器人SE01。图/受访者提供
“先做头脑简单、四肢发达的事”
公司成立半年后，2024世界机器人大会召开前，我们发布了首款EDU版双足机器人SA01，引起了不少关注。除了机器人展现的技术水平，更吸睛的是3.85万元的业内最低售价。
SA01并非完整的人形机器人形态，主要为下半身，这就节省了很大成本。而之所以这样做，是因为双足是人形机器人在运动控制（小脑）当中最具挑战性的部分，相对而言，机械臂已经发展得较为成熟。
成本控制主要得益于珠三角完整的供应链和强大的生产制造能力。更关键的是，机器人所有的零部件、核心关节均为自主研发，可以直接通过工厂生产制造，减少了中间成品采购的巨大投入。
三万多元的价格也是经过设计的。对很多科研团队来说，这笔投入不需要额外申请专项资金，对于喜欢搞科研的个人来说，也是一两个月工资便可支付得起的产品，这是一个能让科研人员想法落地的载体。
人形机器人研发复杂程度极高，能够从硬件到算法将人形机器人全链路串联起来的人才更是极为稀缺，而人才紧缺的一个重要原因就是业内缺少合适的载体。SA01可以做实验、科研或演示，从而帮助行业培养出更多富有潜力的人才。截至目前，全球已经有上百所高校下单购买了SA01。
在这前后，越来越多投资人来到公司，我们很快完成了天使轮、天使+轮融资，共计近亿元。有了经费，人形机器人研发在即，三十多名工程师顶着高压加班，我除了每天5—7个小时睡眠外都在工作，终于在去年10月24日正式推出了第一款完整形态的人形机器人SE01。两个月后，又发布了PM01，身高比SE01矮了32厘米，主打高动态，补充了整个产品系列。
现在并不比创业初期轻松，如何从同质化的产品中脱颖而出，让外界记住我们的机器人，是新的挑战。尽管研发的大方向相对确定，但在细节技术上还要不断探索、调整，发现路径走错、快速调整迭代升级的情况，几乎每天都在发生。
走在行业前面的公司，不仅要解决技术问题，还要创造新的使用场景。未来人形机器人至少有两波爆发的机会，一次是当它的体能达到或超越人类水平时，第二次是具身智能涌现时。
市场总期待出现“有灵魂”的机器人，不但能与人进行有逻辑的互动沟通，还要有双可以干活的灵巧的手。这些都与机器人的大脑、运动控制协调性、具身智能算力强相关，也是研发难度最高的环节。随着算力、算法的进展，做出机器人的大脑和双手已经没有理论瓶颈，但还存在工程难度，现在机器人仿真数据的采集还不够精细和准确，针对机器人开发的大模型还不够成熟。
我告诉团队的研发人员，今年先做“头脑简单、四肢发达的事”，同步优化解决机器人的体能问题，还要在“头脑发达”的角度持续探索研发路径，协同处理机器人逐渐落地应用的客户和产品需求。
在商业层面，一些有趣的变化正在发生。随着人形机器人稳定性、移动速度等指标不断突破，出现了新的使用场景和商机，比如替代人进行巡逻、检查，而不只是进工厂替代机械臂。人形机器人的大规模商用可能会在两三年后到来，像手机、电脑、汽车一样，改变一个时代。距离大规模进入家庭，预计还需要五到十年。
