大型蓄水罐作为城市供水系统的重要组成部分，承担着储存和调节水源的重要任务，对于确保城市供水的连续性和稳定性具有关键作用。
随着科技的飞速发展和智能化水平的提升，传统的检测方式，如人工巡检、定期抽检等，受限于人力、时间以及检测手段的局限性，已经无法满足现代城市供水系统对安全性和效率的高要求。因此，行业内急需一种更加智能、高效、准确的大型蓄水罐检测方法，以确保城市供水系统的稳定运行和居民用水的安全。这一需求为潜行创新水下机器人提供了广阔的空间和市场机遇。
应用背景
时间：2024年4月
地点：英国赫里福德郡
现场情况说明
Franklin Hodge公司凭借已被市场验证的、成本效益高且维护成本低廉的储罐系统，提供优质服务。其主要产品为水箱，广泛应用于消防洒水系统、饮用水储存，以及粮食筒仓、玻璃涂层饮用水储罐和废水排放罐等领域。Franklin Hodge的储罐遍布全球各大洲，在各种气候条件下均表现优异。此外，公司在过去四十多年间一直保持着持续不断的好评。
作业准备
潜鲛P100 S、潜行带屏防水遥控器、潜行手动绕线器
作业挑战
为什么需要检查大型蓄水罐？
定期检查水箱，无论是消防喷头还是饮用水箱，都是至关重要的。原因如下：
01
安全与合规：
定期检查水箱，确保其符合安全标准，符合当地、州和国家的相关规定，视法律法规要求。
02
防止污染
检查水箱内部有助于检测和解决可能导致供水污染的沉积物积聚，微生物生长，生锈和腐蚀等问题。
03
保持结构完整性
检查水箱内部有助于识别储罐损坏或磨损的早期迹象，如裂缝、泄漏或腐蚀。
04
监察水质
定期检查水箱有助有随时监察水质。
大型蓄水罐内部检查的挑战
A
狭窄入口和密闭空间
入口：大型水箱通常入口狭窄L，这使得人员进出变得困难和耗时。
密闭空间：一旦人员进入，密闭的水箱会带来风险，如通风不良，这可能导致空气稀薄，对人员造成危险。
机动性：在水箱内部移动具有挑战性，特别是挡板或支架结构周围。
B
供水服务中断
检查和维护大型水箱经常需要暂时停止供水。这可能会中断供水，这对医院或消防部门等基本服务尤其具有挑战性，需要提前仔细安排且检查作业时要求时效，工作时间紧张，以尽量减少水箱服务停滞。
C
安全隐患
溺水风险：即使是少量残留水也会造成溺水风险。
滑倒跌伤：水箱内湿滑的表面会增加滑倒的风险。
有毒环境暴露：检查人员会暴露于化学物质或生物制剂环境中，如细菌和霉菌，可能存在于水箱的积水处。
D
外部环境
黑暗：水箱内部通常是黑暗的，需要人工照明来进行检查，这在团队支援配合上具有挑战性。
极端温度：根据安装位置和使用材料的不同，水箱/储罐内部温度可能非常热或非常冷，这可能会影响检查员身体舒适度和安全性。
E
资源配置
对大型水箱/储罐进行彻底的检查和后续维护需要大量的资源，包括时间、人力和预算。平衡这些资源与持续供水和系统运行的需求是一个综合性的挑战。
蓄水罐检查作业流程
图1 水下机器人连接浮力电缆
图2 在水箱外部机器人用背包装好，绳索拉高
图3 准备就绪潜入水箱
图4 拍摄水箱底部高清图像
图5 检查内部结构和组件
图6 检查水箱顶部和高层配件
图7 操作员在水箱外地面遥控水下机器人
水下机器人检测大型蓄水罐价值
1-提高安全性，降低风险
潜鲛P100 S替代人类潜水员进入潜在危险环境的必要，从而降低与密闭空间、溺水或暴露于有毒气体或污染物有关的事故和伤害的风险。
2-成本效率
潜鲛P100 S易于部署，可以比人工团队更快地执行检查，最大限度地减少排水和准备进入蓄水罐所需的暂停运营时间。因此，减少工作人员进入蓄水罐的需求可以降低人工成本和管理此类操作的复杂支撑工作。
3-高清检测图像
潜鲛P100 S配备EIS防抖摄像头，可拍摄4K/30fps高清视频和1200万像素静态照片。它的LED灯提供高达4000流明的可调照明。潜鲛P100 S稳定的水下姿态可以捕捉到蓄水罐内部的详细图像和视频。这样可以更好地检测裂缝、腐蚀和沉积物积聚等问题。
4-一致性
潜鲛P100 S提供一致且可重复的检测过程，这对于跟踪蓄水罐随时间的变化和退化至关重要。
5-易用性和灵活性
8推进器矢量布局确保了水下机器人360度的全方位运动，潜鲛P100 S可以轻松到达和活动于人类难以或不可能进入的蓄水罐区域，确保检查区域全覆盖。
6-多任务并行
潜鲛P100 S可搭载多种传感器和配件，执行除水下拍摄外的检测任务，例如采样水质，测量裂纹长度或通过机械臂拾取松动的组件。
7-实时数据反馈
潜鲛P100 S为作业者提供实时数据，便于即时评估和决策。与数据分析软件的集成可以帮助预测未来的维护需求并优化维护计划。
大型蓄水罐检测解决方案
潜鲛P200 PRO 搭配C-SPSS、水质取样器、水质参数、机械臂等配件，还可以进行更加深度专业的大型蓄水罐检测，提供24小时无间断作业、采集水体样本、检测样本盐度/pH/溶解氧/浊度/电导率、清理水罐内杂物，为用户带来高效、安全、精确的罐体和水质检测综合价值，降低维护成本，提升管理水平。
潜行岸基供电系统
（C-SPSS)
可满足24/7检测需求，避免更换电池等费时工作，为检测工作节时省力。
潜行水质采样器（500ml）
定点取样，用于检测目标水域水质质量
潜行多参数水质传感器
实时记录水深、温度、时间、pH、溶解氧、浊度、电导率、盐度等
潜行机械臂2
对水罐内沉积物进行采样、夹取松动零部件或打捞
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