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这是啥黑科技?军用爬墙机器人为啥能在垂直墙面如履平地?
百科
2024-12-22 18:03
北京
▲
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要不说兔子家的演习总能爆出来黑科技嘛,前有中泰“突击-2024”联训解放军遛机器狗,后有中新“合作-2024”联训亮相爬墙机器人。
在这场演习中,中方队员们利用爬墙侦察机器人精准掌握暴恐分子的人数、位置和动向,那这款可沿楼宇墙面爬行,进行抵近式隐蔽侦察的特种机器人到底是怎么飞檐走壁的呢?
爬墙机器人其实有两大核心,一是能在各种墙面上如履平地的吸附技术,二是能在垂直与水平面自由切换的运动机构。
吸附是爬墙机器人首先要解决的难题,无论是冷冰的玻璃、高耸的水泥墙面,还是光滑的瓷砖、甚至可能带有弧度的金属表层上,它必须在都能稳定停留。
我们知道,人类攀岩手脚都得找凸起点,壁虎用爪子上的微小绒毛结构来增大摩擦力,机器人要想趴在墙上,就需要一种强大的、可调节的吸附系统。
当前较为成熟的方案是负压吸附,通过特殊设计的密封垫圈和微型真空泵,机器人在紧贴墙面时能迅速抽走接触面与外界之间的空气。
当这个个密封空间内的空气被部分抽走后,内部气压低于外部大气压,外面更高的气压就会“迫不及待”地把接触面紧紧压在一起。
你可以想象一下,拿一个带有吸盘的挂钩,用力压在光滑的墙面或玻璃上,然后轻轻一拉,挂钩就很难拉下来了,这种常见的生活现象正是负压吸附的基本原理。
而爬墙机器人就是利用这个原理在垂直墙面上稳稳地“站”住的,负压吸附说起来并不复杂,本质是利用压力差造成的吸附力。
▲某型爬墙机器人内部结构示意图,中间圆形部分即为负压吸附装置
要在现实中实现这种吸附效果,爬墙机器人需要几个关键部件,首先是特殊设计的“吸附模块”,通常包括带有密封垫圈的吸盘结构。
这个垫圈必须有良好的弹性和适应性,能够与墙面紧密贴合,把空气密封起来。由于墙面材质千差万别,有的很光滑,有的粗糙不平,如果密封性能不好,空气容易漏进去,负压就无法维持。
比如,当爬墙机器人攀爬玻璃幕墙时,平滑表面有利于贴合,但若有水滴或灰尘,就会影响密封效果,这时控制系统可能会通过传感器检测吸附力降低,从而增加抽气力度,或命令机器人稍作移动,选取更干净的接触点。
当面对粗糙的混凝土表面,柔性垫圈的弹性就起关键作用,它能在凸凹不平的表面中挤压出较好的贴合面。
如果仍有缝隙,机器人控制系统可能会让吸附点稍微移动几毫米,寻找最佳位置。有的设计甚至允许吸附模块进行微小的旋转或偏移,以此找到表面纹理中的相对平整区域。
因此,吸附模块的材料选择很重要,比较常用的方案是采用柔性、耐磨、还能适应轻微表面不平度的橡胶或聚合物材料。
同时,垫圈的设计也会考虑到不同表面的情况,比如设计成环形或多段独立压紧点,以便在微小缝隙和凹凸中仍能保证相对严实的密封。
▲某种负压吸附装置
还有一种思路是分区吸附,这种不是只有一个大吸盘,而是使用多个小型吸附模块组成的阵列。这样万一其中某一模块在某点的吸附效果不好,其他模块还可以分担压力,整体依然保持足够的附着力。
同时,多模块设计也方便机器人进行分区管理,通过智能控制,让每个小吸附单元各司其职,针对局部减压或泄漏做精准补偿,这样“吸盘阵列”就能像一个团队共同努力抓牢墙面。
有了密封结构,接下来就要排气了,在机器人内部,会安装微型真空泵或者气流抽取装置,当机器人将吸附模块贴上墙面,它的控制系统会启动这些泵,把吸附模块内部的空气不断抽出,让内部气压下降。
再就是为了解决能耗和噪音问题,爬墙机器人往往还要在内部设计了一个循环系统,把部分抽出的空气导向内部的特殊舱室,再利用控制阀门和精密调节,让内外气压在微观层面处于平衡状态,减少频繁抽气的需要。
这样既能降低能耗,又有利于减小噪音,保持侦察等隐蔽任务的静音要求,像现在做得比较好的负压吸附系统可以使得机器人噪音控制在50分贝以下,非常利于军事侦察任务,在此次联合训练中亮相的克莱明爬墙侦察机器人,使用的应该就是负压吸附方式,
除了负压吸附,还有磁性吸附,主要是通过调节电流强弱改变磁力大小,使机器人像一只掌握磁场的机械昆虫一样,牢牢贴在在具有金属成分的墙体上,不过这种方式局限性比较大,毕竟要是墙面不具备磁性,磁力再强也无济于事。
另有一些仿生学思路试图模仿壁虎脚掌的分形结构,让机器人足部使用大量微纳米级细纤维与墙面产生范德华力,实现如同壁虎般的“干粘附”效果,但这类技术尚在探索阶段,所以,目前较为成熟和通用的仍是负压式吸附。
有了吸附能力,机器人便能呆在墙上,但这只是第一步,接下来它还需要在墙面上移动,这就要处理重力方向与传统地面运动大不相同的挑战了。
地面行走中,轮式或履带式的移动方式已经很成熟,可在墙上,轮子贴着垂直面转动,阻力、摩擦力和平衡感都与平时截然不同。
我们知道,当你在攀岩时,一般会先用一只手抓牢岩壁,再抬起另一只手寻找下一个支点,然后换脚,再换手,在这个过程中,你不可能同时放开所有抓点,否则你会掉下去。
爬墙机器人也是如此,它使用多个吸附模块,每次移动时,至少保留部分吸附点牢固贴紧墙面,然后放开其他吸附点进行位移,当新的吸附点稳固后,再次交替释放旧的吸附点。
当然了,这个过程需要精确的时序控制和力学计算,以确保机器人在整个移动过程中始终有牢固的“抓点”,在切换吸附点的那一瞬间不会产生振荡和滑落。
另一个关键是运动机构的柔性驱动设计,由于爬墙机器人面对的墙面有时并不平整,甚至有弧度、凹槽或突起。
柔性驱动的就是让机器人能通过软性材料、弹性元件或柔性关节,在遇到不平整的表面时,能像攀爬生物一样灵活扭动身体适应环境。
在爬行过程中,柔性驱动可根据传感器的反馈快速调整驱动力方向与大小,使机器人能够在垂直方向上灵活转向,避开障碍或找到更适合吸附的区域。
柔性驱动有很多种,有的采用类似于气囊或柔性材质的驱动器,通过充气或抽气改变其形状,类似于软体机器人那样弯曲变形,实现贴合墙面的动作。
有的使用智能材料,如形状记忆合金,通过温度控制改变构件的形变特性,使机器人像拥有肌肉和关节一样,在柔性驱动和吸附-移动交替模式的双重加持下,爬墙机器人就实现了动态适应。
▲基于形状记忆合金弹簧驱动柔性脊柱的仿壁虎机器人
或许在未来,爬墙机器人将变得更加智能、更具适应性,帮助人类到达危险而不可及的垂直空间。
而这一切的基础,正是看似不起眼但其实玄妙非常的吸附技术与运动机构设计,它们是一切垂直奇迹的真正背后推手。
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