为了测量x、y 和 z轴方向的力，共安装了三个应变全桥：
z方向力测量：4个应变花K-TA11K3/350采用双组份冷固化胶安装在薄片式弹性体内部。 x和y方向力测量：8个应变片K-LU13K1.6/350被黏贴在弹性体外部。这种带背胶的应变片可以采用热固化方式，并且安装更方便。
应变计的排布如图1所示。1-4号应变片测量z方向，5-12号应变片测量x和y方向。这种三轴力传感器采用铝制圆柱形梁式结构。生产简单，成本低廉。
图1 上图为三维弹性体上的应变片，下图为应变片在展开弹性体上的排布
为了测量最小的电阻变化，需要将应变片需要以全桥方式安装（见图2）。在ANSYS Workbench 19.1帮助下，应变被确定到指定方向。
图2 三个应变全桥连接，桥路扰度，应变和串扰
为了对三分量力传感器进行验证，开发了一个产品原型。在第一次试运行中需要对该原型进行评估和校准。借助校准装置，三个方向的力依次加载。
图3 三分量力传感器产品原型
绝对平均误差 (N) | 相对平均误差 (%) | |
Fx | approx. 3 | 约 1.5 |
Fy | approx. 4 | 约 2.6 |
Fz | approx. 23 | 约 3.1 |
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