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峄县、滕县古时客运多借人力畜力。唐宋年间始出现轿子,人抬马拉多为官僚豪绅外出及民间婚嫁迎娶之用。清末民初轿子客运为人力黄包车替代。1930年峰县有人力黄包车 400余辆。至20世纪40年代脚踏人力车(俗称“洋车”)涉入客运市场,50、60年代兴盛,后渐被淘汰。至80年代市、镇街道尚存人力脚踏车,多为居民日常生活所用。民国初期,峄县境内始见“洋人”及资本家出租汽车。1920年临沂教会的一辆浅灰色福特牌小汽车常来峰县教堂,并顺便来枣庄火车站往临沂载客。1930年临沂方向日有客车来枣。1931年来枣客车已有二、三辆,每车载客约20余人,中午饭后由枣发车,途经峄县、兰陵、付山口、苍山,全长105公里,全程票价八块银元。1933年,中兴煤矿公司资本家黎绍基在天津购买1部福特牌小汽车配予煤师、矿师专用。1934年9月,台儿庄至潍县公路建成通车。同年台潍路配备客运汽车30辆,每日定班开行8次,不定班2次。台潍路所配班车分普通、特种两类,普通车为20座(长椅式),旅客行李免费规定不超过40市斤;特等车14座(为圆椅式),旅客行李免费不超过60市斤。1937年,枣庄商人自费购买了1部中型客车经营出租业务(1938年此车丢于临沂)。抗目战争爆发后,客运汽车多不运行。1949年以后，峄县地区的客运由济宁运输公司、徐州运输公司及临沂运输公司承担。1950年,滕县、枣庄、临城、台儿庄组成联运站经营客车运行业务,开设滕县至平邑(全程82公里)、临城经枣庄至峄城(全长48公里)、台儿庄至苍山(全程52公里)3条客运线路,共12班次。4个车站共有客车8辆。1953年,薛城、枣庄、台儿庄3站归属徐州运输公司,滕县站属济宁运输公司。至1956年,薛城、枣庄、台儿庄3站属济宁运输公司,1958年归临沂运输公司。而后又转交济宁运输公司。
1964年位于市中区西沙河畔火车站北约300米处的枣庄汽车站建设完工投入使用，当时的汽车站只有13亩，候车室172平方米，停车场 5000平方米，配有食宿站7间，伙房5间。汽车站于1965年正式启用，当时有员工30人，设随车组、服务组、营调组、行李房、财务组（售票组）、装卸队、炊事班。当时主要营运线路仅是周边地区，包括临沂、台儿庄、峄城、兰陵、薛城、滕县、山亭、苍山等。日发15 班次，日平均运送旅客200余人，春运或重大节日期间，可达1000人次。随后，汽车站的营运线路又逐渐增加徐州、阴平、青岛、济南、泰安、济宁、淮阴、益都、费县、日照、郯城、新沂、连云港等多条线路。
1971年5月,枣庄市汽车运输公司成立,接管了薛城、枣庄、台儿庄、峄城4个汽车站,承担起枣庄市内外的长途客运业务。初时,有客车11辆,日发29个班次,发客量达1700人次。1979年滕县划归枣庄市辖,滕县和木石两汽车站随之移交枣庄市汽车运输公司,时有汽车站6个,客车83辆。1985年,枣庄市汽车运输公司共有客车134辆,营运线路84条,日发班次406个,发客量25000人次,已建汽车站8个:枣庄站、滕县站、薛城站、峄城站、台儿庄站、木石站山亭站和底阁站。![]()
1987年1月搬迁至当时的城区中心位置的三角花园，总站占地共60亩，建设规模5500平方米，站场和候车区的面积都大幅度增加，服务设施也越来越完善。当时汽运枣庄主要的客运方式，长途汽车站设有8个微机售票窗口，13个微机检票口，45个发车位。拥有营运线路136条，日发送班次760个，日发送旅客7000人。因此，带动了三角花园一带的人流和商业发展。![]()
以前到枣庄，大都乘坐客运汽车而来，还没进城，远远就能看到原枣庄汽车总站挂在高处的大钟。这座大钟曾经每隔一小时便会发出浑厚的整点钟声，夜深人静的时候，雄浑的声音传得很远很远。在那个手机、手表还不是那么盛行的年代，附近的枣庄人一抬头便能看到几点几分，因此也曾一度成为枣庄人默认的标志性建筑。一看到大钟，便是来到枣庄市市中区中心了。
随着市区发展和道路车辆增多，客运车辆再进出三角花园的客运车站就容易出现拥堵，客运车站搬迁至靠近国道206的光明东路与东外环路交汇处，交通十分便利，站场和相应的服务设施更加现代化和完善而且还融入了公交车的换乘，使之具备了客运枢纽的功能。
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枣庄客运中心位于枣庄市市中区光明东路与东外环路交汇处占地面积233亩，建筑面积8.39万平方米的枣庄市客运换乘中心2016年1月9日正式启用，公交换乘枢纽及BRT首末站也同步启用。枣庄客运中心启用，是枣庄汽车站的第三次搬迁。现在的枣庄客运中心规划占地面积233亩，建筑面积8.39万平方米（包括地下停车场2.08万平方米），估算投资4.53亿元，按国家一级汽车站标准规划设计，日发送1500个客运班次，日发送乘客量20000人次。不仅能够满足旅客出行需要，同时，还是连接新、老城区的交通枢纽。枣庄汽车站的三次搬迁，也是枣庄汽车客运的三次变化，从全面起步到鼎盛再到衰落，这是历史发展的必然规律，尤其是疫情之后，公路营运客流惨遭“腰斩”，2021年全年只有50亿人次。甚至多个城市的汽车客运站，传出了停运的消息。全国公路客运量在2012年达到顶峰355.7亿人次，之后就开始一路下滑。人们不再愿意坐客运车辆出行。
