RoboBraver|第六届校内工程挑战赛来啦！

为了加强学生学习知识的动力，培养大学生创新创造思维，增加大学生在大学期间学术知识储备与动手实践能力，自动化科技协会决定举办第六届工程挑战赛。

以抽签方式进行分组

图中仅为赛制示例，实际情况会依据实际参赛队数量调整

最多六个人一组，建议包含结构、电控、电路、视觉、运营，同时每队必须选出一名队长与运营，且同一人不能同时担任多个队伍的成员，每名队员也只能参加一队。

比赛分为自动阶段和手动阶段，比赛开始前45秒为自动控制阶段,之后的3分钟内为手动控制阶段。比赛结束前1分30秒将会在场地内倾倒小弹丸做补充。 

(1)自动阶段：操作手可以选择自动巡线或不进行自动巡线。若选择自动巡线，自动阶段开始时，小车通过自动巡线来通过直角弯到达赛场预备区并且停下等待自动阶段结束，期间扫弹机构不能启动。如果自动阶段结束后未到达赛场预备区，自动阶段走过的距离不会清零，并可启动手动操纵。自动巡线阶段中途可以自行把车复位到启动点。如果到达赛场预备区停止等待时的车身投影超过赛场预备区，则需要复位启动点，此时可以选择重新巡线，或者等待手动阶段开始。如果车撞到或者卡到挡板，一直卡住无法移动，则需要停止底盘电机转动，否则必须复位到启动点等待自动阶段结束，或者自行回到初始点继续巡线。

(2)手动阶段：四辆小车可手动操控开始比赛。在3分钟内经过直角弯到达中心资源区收集 17mm或42mm的弹丸（弹丸均匀撒在中心资源区)，再通过直角弯返回起点卸出弹丸，将弹丸存储至存弹丸容器内。手动阶段的1分钟内要出弯道，否则会获得80%负增益。

(3)飞坡：操作手在比赛期间均可选择飞坡。

(4)统计测量：比赛结束后，工作人员根据卸出弹丸数量称重，再根据总重除以一颗小弹丸平均重量得出收集弹丸数量。

(5)结算：取得一颗小弹丸得 1 分，一颗大弹丸得 10 分。其中倒入存弹丸容器内的弹丸分值在原有分值上乘两倍，即容器内的小弹丸得 2分，大弹丸得 20。掉出车筐外的弹丸不计分，由拾取弹丸带来的分数为[原始分]。

(6)增益计算：计算完[原始分]后，将使用该队[总增益]计算[增益生效分数]

[最后得分]为[增益生效分数]加上[加分任务]获得的加分。

(1)比赛过程中不能恶意碰撞他人，不得干扰他人无线通讯，一次扣除5分。

(2)时间结束，立即停止任何操作，否则警告一次，若无视警告，则本局直接判负。

(3)比赛过程中小车出现异常情况时，选手可申请复位到启动区，但需要扣除2分。

注：警告一次扣2分，两秒后重新警告，第二次则扣4分，以此叠加。

比赛最终解释权归自动化科技协会RoboBraver战队所有。

工程挑战赛机器人基本信息如下所示：小车为遥控小车，初始尺寸上限为300mm*300mm*300mm，变形后尺寸上限为400mm*400mm*400mm，轮子最大轮径100mm。

一、结构要求：

小车为遥控小车，初始尺寸上限为300mm*300mm*300mm。变形后尺寸上限为400mm*400mm*400mm，轮子最大轮径100mm。

二、电路要求：

电子元器件使用不限制，遥控方式为无线遥控，通讯模块不限。电源12V以下（非航模电池），比赛过程中途不得更换电源，仅检录电源电压，允许使用升降压模块。

三、电控要求：

底盘电机指定TT电机或者TT金属电机，指定减速比为1:48、1:90。检录时需给出官方的电机参数截图（如淘宝、京东、天猫等商家的商品详情页的电机参数截图）。

四、视觉要求：

询问是否有视觉，有视觉的队伍车顶是否有机构固定小灯。

(1)做出实现完整运动的车辆且有与实际整辆小车相似度80%的图纸加成50%（需要在比赛前一晚断网前将加分的图纸以“队名”命名+step格式导出发到 1301347205@qq.co

m ）此项赛前检录时结算。

(2)能够在规定时间存放到存弹丸容器（不能人工取）的弹丸按2倍的分数来算，车

上的弹丸按正常分数来算。在存放过程中掉出来的不计算分数。在存放弹丸过程中不能干扰他人。

（3）飞坡一次加25分（全局只能加一次）[加分任务]

(1)单片机用STM32芯片自行设计的最小系统，获取8%增益，使用51单片机，获取4%增益，两者不可叠加（需要用软件画出PCB且做出PCB实物并自行焊接）。

(2)驱动模块用软件画出PCB，获取5%增益，做出PCB实物并自行焊接，获取2%增益，两者可叠加。

(3)驱动模块使用L298N且单片机使用STM32芯片，获取5％的增益。

(4)循迹模块用软件画出PCB，获取6%增益，做出PCB实物并自行焊接，获取2%增益，两者可叠加。

(5)自行设计降压模块,12V转5V需要用开关电源实现,做出PCB实物并自行焊接，可获取6%增益;5V转3.3V，做出PCB实物并自行焊接，可获取3%增益，两者可叠加。两者都做出PCB实物并自行焊接，可额外获取2%增益(降压模块需在小车上正常工作才可获得以上增益；不可使用授课所涉及的芯片型号MP4462,RT7272B,AMS1117,LM7805)。

(6)赛前提问:在预检录时会随机提问，最高获取8％增益。

(7)使用洞洞板代替PCB进行以上模块电路的搭建，获取7%增益。

(8)自行打PCB版需要在比赛前一周内提交原理图和PCB文件进行审核(时间期限为：11月26日 23:00）。原理图或PCB或实物电路板需要印有制作人的名字或所属队伍的战队Logo（可证明是自己制作的即可）。

(9)STM32主控从发布原理图等文件的时间开始，画完后以邮件形式发到邮箱 1468505839@qq.com 如果可以打板会以邮件形式回复。越早完成并发送到指定邮箱倍率越高（考核时间排序与你们提交时间并且我们认为可以打板的PCB时间为准），具体增益参考下表。

(10)若原理图或PCB或实物图没有看到制作人名字或任何可证明是自己制作的标记

则失去电路增益项所有增益。

(11)电路焊接需要注意安全，各战队制作完电路板成品会在比赛前进行检录。

(1)使用STM32系列单片机获取5%增益，使用51单片机获取1%增益，使用树莓派和使

用Arduino无增益，不可叠加。

(2)实现麦克纳姆轮或全向轮转向，获取10%增益。

(3)将麦克纳姆轮或全向轮进行运动解算，获取20%增益

(4)实现三轮车或阿克曼转向，无增益。

(5)使用WIFI模块或2.4G通讯，获取25%增益。

(6)使用红外无线通讯，无增益。

(7)使用蓝牙进行通讯：

<1>若只将蓝牙模块作为从机使用，无增益。

<2>若同时使用两块蓝牙模块，进行主从机通讯，则可获得25%增益。

(8) 逻辑技术分：自动停车：当比赛结束时，小车自动停下，无法再被控制（此时

不允许继续操作控制器），同时顶头小灯熄灭，小灯由组委会提供购买链接。选择“逻

辑技术分”的队伍应提前与组委会报备(25分)[加分任务]

Tips：此项[加分任务]需与本参赛队伍的电路组成员协商处理，组委会不提供任何

解决方案。链接为：http://e.tb.cn/h.gBSvzW8NVJRbjnA?tk=GMFS3LkDSdz

(9)代码编写规范：界面整洁直观,包含关系层次分明,写法上对重复使用的代码进

行封装,对代码的功能进行注释,预检录时，自己解释代码逻辑，同时需要核验参赛队伍

电控组成员身份，获取5%增益。

(10)赛前询问：在比赛前，初始倍率为0%，预检录时随机提问五个问题，对于成功

解释自己代码的情况，每次叠加3%增益。

注：代码不得相互抄袭（如：对代码逻辑不清者且与其他参赛队伍的代码结构有高

度相似，其中包括但不限于：非C/C++主流代码规范但相同的缩进、非常规但相似的函

数命名、非常规但相似的变量名称），一经发现所有电控增益一律取消。

1.精简雷达站

(1)雷达站说明：利用摄像头（电脑前置摄像头或USB摄像头），调用OpenCV库，跟踪识别车载光源（LED灯），实现者将获得15%增益。

（1.1）跟踪识别要求：用矩形框选出对应光源，如果比赛途中某队伍发生断识别（LED灯源在视野盲区不属于断识别）或误识别（识别到其他光源或物体）的情况，该队伍将扣除相应分数（扣分标准见“注意”）。

(2)输出点坐标：在达成(1)的的前提下，获取矩形框的四个角点坐标，并将其实时绘制在所对应的角点周围。此项获得30%增益。

(3)一矩双灯：在达成(2)的前提下，选择两个LED灯进行跟踪识别，要求一个矩形框出两个灯。此项获得50%增益。

注意：

1. 精简雷达站增益不可叠加:达成（2）后，获得的增益为30%，而不是45%（15%+30%）; 达成（3）后，获得的增益为50%，而不是95%（15%+30%+50%）。

2.扣分标准：误识别或断识别(2次之内将在获取总视觉增益上扣除2%增益，3到5次

之内扣5%增益，6到10次扣10%增益，超十次扣除20%增益)。

3.LED灯由组委会提供，比赛前每个队伍将会被分配到一个LED小灯（LED小灯颜色随机，选择“一矩双灯”的队伍应提前(在提交代码之前)与组委会报备，以获取两个相同颜色的LED小灯)，参赛队伍可使用魔术贴或其他方式将其固定在小车的车顶正上方，小灯不能被车体所遮挡，该局比赛结束后需将其卸下并交还于工作人员。

4. 如选择“一矩双灯”，两灯摆放距离为10厘米（以灯竖直摆放时的中心轴为基准）。

2.编程语言说明

只能使用C/C++。

3. 代码规范检查内容

(1)代码需有注释且对各个函数在该程序中的作用有自己的理解（需要现场讲解代码），获得5%增益

4. 赛前注意

（1）现场比赛开始前一天（宿舍断网前），将代码上传至学习通（以文件形式），未按规定上传者，将无法获取视觉增益。

（2）比赛开始前，准备时间内，参赛队员自行运行代码，后将电脑或USB摄像头（如果使用）一并交予裁判，裁判将电脑放置在固定位置，比赛结束之前未经允许，参赛队员不得触碰自己或他人的电脑及USB摄像头。

5.最终解释权归RoboBraver战队视觉组所有。

下文(3)(4)两点既算入本次新生赛评分,同时可用于后续一轮或二轮考核。各种资料最终以压缩包的形式在比赛的前一天晚上23：30前发送至邮箱2957479640@qq.com ，过时不候。

运营人员主要负责团队宣传与整理团队的相关资料。具体加分细则如下:

(1)战队备赛宣传推文（视完成情况获取 5% 的增益）：

a.战队成员介绍。

b.参赛车辆制作过程。（包含照片、视频）

(2)参赛车辆技术文档（视完成情况获取 7% 的增益）：

a.基本运动机构及其运动原理。

b.基本控制原理。

c.基本布线说明。

d.各组加分项功能展示以及说明。

(3)战队比赛当天的总结推文模版（视完成情况获取 5% 之间的增益）：

a.备场过程。

b.赛场表现。

c.最终结果。

d.成员采访。

(4)战队比赛当天的记录视频模版（视完成情况获取 15% 的增益）：内容与总结推文类似，但呈现方式以视频为主(拍摄加剪辑)。