摘要
本文将介绍名为Low Cost Mocap的开源项目，这是一个用ESP32构建的低成本室内运动捕捉系统，适用于无人机等多种应用场景。该系统是从零开始构建的通用运动捕捉系统，可用于实现多架无人机的自主飞行。
1. 引言
随着无人机和机器人技术的迅速发展，室内运动捕捉系统变得越来越重要。传统的运动捕捉系统往往昂贵且复杂，限制了其在低成本应用中的应用。为了解决这个问题，jyjblrd开源一个Low Cost Mocap系统，它提供了一种经济实惠且易于使用的解决方案。
2. Low Cost Mocap系统概述
Low Cost Mocap系统是一种“外部-内部”系统，利用外部摄像头追踪固定空间内的物体。它使用计算机视觉算法来分析摄像头捕捉到的图像，并根据物体的位置和姿态计算其运动轨迹。该系统主要包括以下组件：
• 摄像头阵列：由多个相机组成的阵列，安装在固定的位置以覆盖整个空间。这些摄像头将捕捉到的图像传输给计算机进行处理。
• 计算机：用于接收和处理摄像头传输的图像数据，并执行运动捕捉算法以计算物体的位置和姿态。
• 算法库：包含了一系列计算机视觉和运动捕捉算法的库，用于分析图像数据并提取运动信息。
3. Low Cost Mocap系统的工作原理
Low Cost Mocap系统的工作原理如下：
1. 摄像头阵列捕捉物体的图像，并将图像传输给计算机。
2. 计算机使用计算机视觉算法分析图像，识别并跟踪物体在不同帧之间的位置和姿态。
3. 计算机根据物体的位置和姿态计算物体的运动轨迹。
4. 计算机将运动数据传输给控制系统，用于控制无人机的飞行。
4. Low Cost Mocap系统的优势
Low Cost Mocap系统相比传统的运动捕捉系统具有以下优势：
• 低成本：相比传统的运动捕捉系统，Low Cost Mocap系统的成本更低，更适合低成本应用场景。
• 易于使用：Low Cost Mocap系统的安装和配置过程简单明了，用户无需具备专业知识即可使用。
• 多应用场景：Low Cost Mocap系统可用于多种应用场景，如室内无人机飞行、机器人导航等。
5. 结论
Low Cost Mocap系统是一个低成本、易于使用且多功能的室内运动捕捉系统。它为无人机等应用场景提供了一种经济实惠的解决方案，具有广阔的应用前景。通过持续的研究和开发，Low Cost Mocap系统将在室内运动捕捉领域发挥重要作用。
项目地址：https://github.com/jyjblrd/Low-Cost-Mocap
