KUKA大众版8.2系统,配置外部轴需要在项目中进行设置选择KPP1项目用于外部轴1和KPP2使用外部轴2.
KPP0是标准机器人
KPP1使用1个实际外部轴
KPP2使用2个实际外部轴
1.选择项目KPP1 设置1个外部轴
首选要选择好机械参数.
2.可以使用配置外部轴参数.
3.“InstallLinearUnit130_400V”选择外部轴实用的电机和需要配置的机器人类型.
使用该软件，可以安装或卸载线性单元。注意：如果安装了SynchroMove，则无法使用此附加软件！
第1步：
选择供应商，或者写在外部轴。
注意正确的电源电压！
400V或440V的不同封装
注意：电源电压不正确的软件可能会损坏组件
2．选择线性单位
KL-250专用于KR-16机器人可得到
选择机器人类型
单击“下一步”完成安装
完成
负载之间的限制是KR300
4.“LinearUnitConfigurator101 “选择外部轴实用的导轨参数。
线性单位配置器，该软件可用于配置先前安装的线性单元。
注意：该软件只能在安装“安装线性单元”的情况下执行！
第1步：
选择旅行方向
每个KL都有自己的旅行方向
KL 1500/3T Option A
KL 1500/3S Option A
KL 250-3 Option A
第2步：
选择机器人的安装位置
调试说明:用于VKRC4的FEE线性单位.
选件软件“安装线性单元”
1. 安装机器数据
FEE线性单元的机器数据随选件软件提供
菜单：调试安装其他软件
•软键：“新软件”
•软键：“配置”
•软键：“路径选择”，选择“InstallLinearUnit”目录
•软键：“保存”（2x）
•软键：“安装”
选择组装的机器人类型：
重新启动控制器
2. 配置机器数据
要求：专家用户组，\ R1 \ Mada \ $ machine.dat打开
运动方向:键的正/负行进方向必须在线性单元上标出匹配。
如果在移动线性单元时移动按钮的方向与线性单元上的标记不匹配，则必须更改传动比的符号。
$RAT_MOT_AX[7]={N -342554029,D 10000000}
轴1...12的电机：轴变速比
说明文件：调试FEE线性单元VKRC4
控制台高度
如果在机械手机构和线性单元之间安装了控制台，则控制台的高度将添加到线性单元的高度（517mm）中。
默认设置
FRAME $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 517.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}
示例控制台高度1000mm
FRAME $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 1517.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}
转型
必须根据线性单元上机器人的结构来配置转换：
FRAME $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 517.0,A 0.0,B 0.0,C -90.0}
FRAME $ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 90.0}
FRAME $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 517.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}
FRAME $ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B -90.0,C 0.0}
FRAME $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 517.0,A 0.0,B 0.0,C 90.0}
FRAME $ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C -90.0}
FRAME $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 517.0,A 0.0,B -90.0,C 0.0}
FRAME $ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}
3. 设置软件限位开关
菜单：调试服务软件限位开关
将线性轴移动到终点挡块的前面；设置正负软件限位开关。
4. 将更改应用于安全性配置
如果不是KUKA的外部轴的配置：
$RAT_MOT_AX[7]={N -342554029,D 10000000}
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