介绍
在嵌入式系统中，有效地管理任务和实现多任务协同工作是至关重要的。TaskScheduler是一个强大的开源库，旨在简化Arduino、ESP32/8266、STM32、nRF等微控制器上的协同多任务处理。本文将详细介绍TaskScheduler库以及它在嵌入式系统中的应用。
TaskScheduler简介
TaskScheduler是一个灵活的、轻量级的库，用于在单片机上实现协同多任务处理。它提供了一种简单的方式来创建和管理任务，同时避免了常见的并发编程问题，如竞争条件和死锁。
该库的特点包括：
• 轻量级：TaskScheduler库非常适合在资源有限的嵌入式系统中使用，它的内存占用和处理器开销都非常低。
• 灵活性：它允许您以多种方式定义任务，包括周期性任务、延迟任务和触发任务。
• 优先级管理：TaskScheduler允许您为不同的任务设置优先级，确保高优先级任务能够及时执行。
• 事件触发：您可以使用TaskScheduler来触发事件，并在特定条件满足时执行相应的任务。
安装和使用
这个库可以直接在Arduino中搜索下载安装，这里给出手动安装方法：访问https://github.com/arkhipenko/TaskScheduler获取最新的版本。安装步骤如下：
1. 下载库的源代码并解压缩。
2. 将解压后的文件夹重命名为"TaskScheduler"。
3. 将"TaskScheduler"文件夹复制到Arduino库文件夹（通常位于
Documents/Arduino/libraries）。4. 重新启动Arduino IDE。
一旦安装完成，您就可以在Arduino项目中使用TaskScheduler库了。首先，在您的代码中包含TaskScheduler头文件：
#include <TaskScheduler.h>接下来，您可以创建和管理任务。以下是一个简单的示例代码，展示了如何使用TaskScheduler库创建两个任务并进行协同处理：
#include <TaskScheduler.h>
Task task1(1000, TASK_FOREVER, [](){
// 第一个任务的代码
});
Task task2(2000, TASK_FOREVER, [](){
// 第二个任务的代码
});
Scheduler scheduler;
void setup() {
scheduler.init();
scheduler.addTask(task1);
scheduler.addTask(task2);
task1.enable();
task2.enable();
}
void loop() {
scheduler.execute();
}在上面的示例中，我们创建了两个任务task1和task2，它们分别每隔1秒和2秒执行一次。通过调用scheduler.addTask()方法将任务添加到调度器中，并通过调用task.enable()方法启用任务。在loop()函数中，我们通过调用scheduler.execute()方法来执行任务。
总结
TaskScheduler是一个强大而灵活的库，为Arduino、ESP32/8266、STM32、nRF等微控制器提供了协同多任务处理的能力。它的轻量级设计、优先级管理和事件触发功能使其成为嵌入式系统开发中的有力工具。通过使用TaskScheduler，您可以更好地组织和管理任务，实现高效的多任务协同工作。
项目地址：https://github.com/arkhipenko/TaskScheduler
