文章来源：人形机器人洞察研究（BTIResearch）依据各公司官网，网络公开资料综合整理。
视觉传感：人形机器人的“眼睛”
视觉传感器，即机器视觉，旨在利用机器来执行视觉识别和判断任务。在工业生产中，机器视觉的引入旨在提升效率、减少误差、降低成本，并从繁重或危险的工作环境中解放人力。
人类约70%的信息是通过人眼感知获取的，人形机器人也将通过视觉感知获取大量信息。目前在视觉方案上，每家人形机器人主机厂选择的方案有所差异，随着未来人形机器人出货量的增长，技术的迭代升级，未来视觉方案也将会逐步优化定型。
特斯拉Optimus采用纯视觉传感器方案，搭载了2D视觉传感器和与特斯拉车辆相同的FSD技术以及Autopilot相关神经网络技术。人形机器人视觉方案目前主要以结构光、双目或多目RGB、TOF等的组合方案为主；算法基础强的厂商会采用更为简单的传感器方案，而算法相对薄弱的厂商会选择更为核心的硬件。
以下汇总了国内32款人形机器人的视觉方案，以供参考。同时本文将对部分人形机器人的特点进行大致介绍。
UniX AI：Wanda
图片来源：UniX AI
UniX AI轮式双臂人形机器人Wanda，基于自主研发的多视频与点云融合软件架构，结合高稳定性的视频采集硬件拓扑，能够高效完成机器人本体端的运算推理。同时，通过多通道RGBD数据、激光雷达和超声波雷达的加持，Wanda能够在复杂环境中，实现自主智能的安全移动，避障能力强，并可智能监测环境中的异常行为。
此外，借助双目相机，Wanda可感知深度和三维空间，处理大量视觉信息，进行自主决策与交互。整体上，UniX AI人形机器人通过多模态算力融合，结合精细的操作与感知能力，致力于为家庭成员提供高效、安全、贴心的个性化服务。
成都人形机器人创新中心：Konka-1
图片来源：成都人形机器人创新中心
2024年10月28日，成都人形机器人创新中心在成都科创生态岛全国首发成都造人形机器人“贡嘎一号”（Konka-1），实现成都造人形机器人零的突破，吹响了科技创新赋能产业园区高质量发展的冲锋号。目前该产品为国内唯一、全球唯三，真正拥有人形机器人“最强大脑”的超轻量级人形机器人整机产品。
作为国内首台超轻量级人形机器人，“贡嘎一号”面世便创造多项纪录：全球最轻量25KG整机（业界整机普遍60KG-250KG范围），最大负载5.5KG（业界一流水平），全球最高负重比0.22（高于业界平均水平5倍以上），全球最长续航时间8小时（业界普遍1小时左右），是一款技术领先性能强悍的超轻量级人形机器人产品。
优必选：Walker X
图片来源：优必选
优必选WALKER X的视觉模块创新升级四目系统及双RGBD传感器，采用胸部四目视觉，头部+腰部双RGBD，以及腰部4*毫米波雷达避障。SLAM视觉导航自主路径规划：基于多目视觉传感器的三维立体视觉定位采用Coarse-to-fine的多层规划算法，第一视角 实景AR导航交互及2.5D立体避障技术实现动态场景下全局最优路径自主导航。实现定位精度10cm，导航精度20cm，精定位精度1cm。基于深度学习的物体检测与识别算法、 人脸识别算法和跨风格人脸数据生成技术，可在复杂环境中识别人脸、手势、物体等信 息，丰富准确地理解和感知外部环境。
智元机器人：远征A2
图片来源：智元机器人
远征A2系列借鉴新能源汽车的系统，将机器人系统划分为动力域、感知域、通信域、控制域。在感知域方面，新一代远征机器人系列集成了 RGBD 相机、激光雷达、全景相机等传感器，引入自动驾驶 Occupancy 前沿感知方案，通过 SLAM 算法进一步提升环境理解能力，可实现全域安全、局部避障。
宇树科技：G1
图片来源：宇树科技
宇树人形智能体Unitree G1，身高127cm，体重35kg，移动速度2m/s，单手臂最大负载3kg，续航时间约2h。G1拥有超越常人的灵活性、超大关节运动角度空间，视觉方案上，3D激光雷达+深度相机，360°感测探知。
星动纪元：星动STAR1
图片来源：星动纪元
星动STAR1是星动纪元首款产品级高性能通用人形机器人，共有55个自由度。最高关节扭矩达400Nm，最高转速达25rad/s。这使得星动STAR1具备了业界先进的动态性能，户外奔跑速度达3.6m/s，潜在奔跑速度可达6m/s以上，配合腰部3个自由度能轻松完成自然步态下的稳定行走、奔跑、跳跃等复杂运动。视觉方面，配备了摄像头、深度相机。
开普勒：K1
图片来源：开普勒
2023年11月，开普勒推出先行者系列通用人形机器人，分为先行者K1、S1、D1三个型号。开普勒人形机器人身高178cm，体重85kg，智能灵巧手共有12个自由度，全身共40个关节自由度。在感知方面，开普勒自研了星云系统，让机器人实时感知周围环境，解决看、听、感知的问题。开普勒人形机器人中有两套3D视觉相机，一个用来往下看，保证机器人做到手眼协同，一个是用来往前看的摄像头，可以完成环境建模和自动导航，两套3D视觉相机都可以通过深度学习识别物体和认知环境。开普勒机器人头部还集成了多鱼眼360度环视相机。
众擎机器人：SE01
图片来源：众擎机器人
7 月底，众擎机器人推出了首款专业机器人SA01，身高 170cm，体重约为 55kg，全身共有 32 个自由度，关节最大扭矩达到 330N・m，行走速度可达 2m/s，能够完成深蹲、俯卧撑、转圈走、抓取、跑跳等复杂动作。SE01内置了 NVIDIA 和 Intel 双处理器，配备了三组实感双目摄像头，利用视觉神经网络技术，构建了一套先进的深度立体视觉系统。6颗高清摄像头以及 360 度激光雷达，让它能融合感知，实现全景无盲区，而 3D 感知避障导航可以帮它自动选择最优路径。
加速进化：Booster T1
图片来源：加速进化
加速进化 T1 是一款面向开发者的人形机器人产品。该机器人身高 1.1 米，重量不足 30 公斤，单人即可轻松拿起并进行调试。内置英特尔 i7 处理器和英伟达 AGX Orin，可提供 200 TOPS 的 AI 算力。搭载深度相机、IMU、麦克风阵列等多种传感器，能够实现环境感知、任务决策和人机交互等多种任务。全身采用力控准直驱关节，均支持双编码器，无需复位即可轻松启动。在运动状态下，机器人可以实现1小时以上的续航。软件算法方面，加速进化 T1 支持全向行走、行走抗扰、跌倒爬起、踢球等多项能力。产品提供高层运动接口和底层硬件接口，并兼容 ROS2 生态和多种仿真环境，可支持用户快速进行二次开发。
普渡机器人：PUDU D7
图片来源：普渡机器人
2024年9月19日，普渡机器人正式发布其初代类人形机器人PUDU D7，该机器人身高165厘米，重量45公斤，仿生臂的臂展达到65厘米，整机拥有30个自由度，配备灵巧手后，自由度将提升至50。高度仿生的设计使其动作更加灵活精确，能够完成多种复杂任务。PUDU D7集成了普渡机器人在定位、感知、规划、调度、控制等方面的领先技术优势，配备RGBD相机、激光雷达、全景相机等多种传感器，采用普渡自研的运动控制算法和融合SLAM定位技术，能够在大面积、高动态复杂场景下实现高精度定位导航并稳定运行。
