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作者：宠物饲养员
结构光主要用来测量深度信息。也就是采集RGB-D。
工件位置和姿态一般是RGB-D信息=>点云=>模型后，进行模型匹配，进而得到X，Y，Z，A，B，C 信息（坐标和旋转角）。
不通结构光取向不通，有些倾向于低成本的高速成像，这种结构光一般可以达到30-60fp以上，成像精度较低，分辨率较低，一般VGA或者以下。 另外一类是高精度的，比如线激光扫描， 速度比较慢，但精度高啊。
结构光主要就是探测深度的。X，Y当然也能获得，世纪获得的是RGB-D，其中RGB本身是二维的，自然带X，Y；Z是深度信息。
结构光与双目用途不一样。双目一般用于机器人，自动驾驶领域，对环境要求低， 强光下照常工作，作用距离可以几厘米到几百米，甚至更远，这主要取决于焦距和baseline。结构光一般强光就不行了，因为投影的功率低（高了烧眼睛，所以不能高）。一般都是用在室内，距离也比较有限。室外也有用结构光的，但这时候结构光实际上是没有起作用（在强光下已经看不到结构光信息），起作用的只是双目（大多是两个红外图像），这类代表是Intel realsense的某些型号。另外结构光由于有投影的帮助， 计算量显著下降。准确度也要好于双目。
主要还是用途不通，如果做机器人，自动驾驶。首选双目。
如果做三维重建，三维扫描，机器视觉。机构光更好。
