物理接触检测
• 机械微动开关：在loadport的特定位置（如边缘、承载面底部等）安装机械微动开关。当Foup放置在loadport上时，其重量会使微动开关触发。例如，当Foup的底部接触到承载面上的微动开关，开关闭合，产生一个电信号发送给设备的控制系统，告知有Foup存在。这种方式简单直接，但是机械部件容易磨损，长期使用可能会导致误判。
• 压力传感器：在loadport的承载面分布压力传感器。Foup放置后会对传感器产生压力，通过检测压力变化和压力分布模式来判断。例如，不同规格的Foup会产生不同的压力分布，系统可以预先存储各种Foup的压力特征参数，当检测到的压力参数与之匹配时，就能确定有Foup在loadport上。
光学检测
• 光电传感器：利用光电传感器发射光束并接收反射光。当没有Foup时，光线直接反射回传感器；当有Foup时，由于Foup的形状、材质等因素，反射光的强度、角度等会发生变化。例如，采用漫反射式光电传感器，在loadport的边缘或顶部安装，当Foup遮挡光线时，反射光的变化被检测到，从而判断有Foup存在。
• 视觉检测系统：在loadport附近安装摄像头。通过图像识别技术，分析摄像头拍摄的画面来确定是否有Foup。系统可以预先存储Foup的形状、颜色等视觉特征，对画面进行实时比对。例如，利用深度学习算法训练一个模型，使其能够准确识别出Foup的轮廓和关键特征，即使在复杂的光照或有部分遮挡的情况下，也能判断Foup是否在loadport上。
电学特性检测
• 电容式检测：利用电容变化原理，在loadport表面设置电容传感器。Foup放置后会改变电容值，因为不同的材料（Foup的材质）具有不同的介电常数。例如，当Foup靠近电容传感器时，电容极板之间的电场分布发生变化，电容值随之改变，设备根据电容值的变化来判断是否有Foup。
• 电感式检测：类似电容式检测，通过电感传感器来检测电感的变化。当有Foup（通常含有金属成分）靠近或放置在电感传感器附近时，会改变电感线圈的磁场，从而引起电感值变化，以此来判断Foup是否存在。
射频识别（RFID）
• 在Foup上安装RFID标签，在loadport处设置RFID读取器。当Foup放置在loadport上时，读取器能够读取标签信息，从而确定Foup的存在，并可以同时获取Foup的编号、类型等相关信息。这种方式还便于对Foup进行跟踪和管理。
