提起轮回，普遍都认为是佛教发现了六道轮回和因果，其实早在上古时期，《山海经》中就有了轮回因果的说法：
“发鸠之山，其上多柘木，有乌焉，其状如鸟，文首，白喙，赤足，名‘精卫’，其鸣自洨；是炎帝之少女，名曰女娃。女娃游于东海，溺而不返，故为精卫。常衔西山之木石，以堙于东海。”
《山海经》中记述了有一种鸟，名字叫精卫，相传精卫是炎帝神农氏的小女儿，名唤女娃，一日女娃到东海游玩，怎知突然风暴袭来，溺死于水中。
女娃死后化作花脑袋、白嘴壳、红色爪子的一种神鸟，每天从山上衔来石头和草木，投入东海，想要把东海填平，并发出“精卫、精卫”的悲鸣，好像在呼唤自己，可以看出精卫鸟填海是因为海造成她前世的死亡，所以她变成的鸟仇恨大海并顽强抗争。
很多人说轮回是迷信，因为地狱看不到，饿鬼没见过，天神太幻觉，畜生本来有，人死如灯灭。
人们总是用自己的认知限制，来否认事物的存在。其实，人的眼睛不如蜻蜓的眼睛；人的耳朵不如蝙蝠的耳朵；人的嗅觉更不如狗的嗅觉；因此，我们能听、能看、能感受的事物本来就非常有限。
在传统的黄老和道家的阴阳理论体系中，天为阳，地为阴，阴阳交合产生万物。所以讲求阴阳平衡。
中医也认为，生病的人也是阴阳不平衡的结果，所以治病是讲究阴阳调和。
既然人也是阴阳的产物，所以人死后变成阴的则称为“鬼魂”，管理鬼魂的叫阴间或者幽冥界，属阴所以存在于地下。
生前没有作恶的鬼魂可以投胎转世，重返人间；生前作恶的鬼魂被打入牢狱，受到惩罚，所以也叫地狱；变成阳的称为神仙，神仙属于纯阳，所以住在天上，所以叫神仙界也叫天界。
所以道家把世界分为天地人三界，传统的神话故事也说明了人之所以记不住前世是因为喝了孟婆汤的缘故，道家的三界的说法是基于阴阳的理论支撑，自然产生。
五道乃是道家的轮回转世体系，今人多知六道而不知五道轮回。
《太上老君虚无自然本起经》这部经中将轮回分成五道，即神道、人道、畜生道、饿鬼道、地狱道，认为这五道都有寿命劫数，也就是说，还没有摆脱生死轮回。
唐代高道潘师在《道门经法相承次序》中也提到了五道：“一天道，二人道，三地狱道，四饿鬼道，五畜生道。”
一道者，神上天为天神（神道）。
二道者，神入骨肉，形而为人神（人道）。
三道者，神入禽兽，为禽兽神（畜生道）。
四道者，神入薜荔，薜荔者饿鬼名也（饿鬼道）。
五道者，神入泥黎，泥黎者地狱人名（地狱道）。
“五道”之说把生命分为五类，分别为天、人、禽兽、饿鬼、地狱，合称为“众生”。最低、最痛苦的是地狱，最高、最清静的是天。天神与人同属众生，“各有寿夭”，都有一个生命周期。
人在“五道”中处于仅次于天的地位，体现了道家对于人的尊重、对生命的尊重。
“五道”之说将人的善恶与末日审判的奖惩联系在一起，认为人的精神实体是善恶奖惩的承受者，人有罪过，精神要到地狱中接受审判。
众生在善恶因果的报应之中，修善的随福业而上升，作恶的随罪业而下坠。如此上升下坠，生生世世不断浮沉，永受煎熬。
人如果不能修性守道、与道同体，其精神便会坠入“五道”之中，不得休息。
需要说明的是，“五道”虽然有层次高低，但都不是道教追求的目标，都是在迷沦有欲、淆乱本真中沉浮循环，不能复归于道。与道合一才是道家追求的最高目标。
道家重视生命，以生为乐，并进而追求长生不老。道家认为，人的生命并不取决于天命。
正如《西升经》所说：“我命在我，不属天地”。
人的生命存亡、寿夭长短，决定于自身，而非由天命决定。人只要修道养生、与道合一、安神固形，就可以长生不死。生与道合一，生与道相保，即是道门的基本教义，更是道门不同于其他宗教的基本特征。
脱离“五道”，即达到复归于道、与道合一的境界，在宗教实践上就是对神仙信仰的追求。对神仙的虔诚崇拜、对神仙幸福境地的向往、对神惩罚的畏惧是人脱离“五道”轮转的动力。
道门与其他宗教只注重彼岸世界忽视此生不同，是一种重生的宗教。
另还有六桥之说，所谓六桥是指第十殿转轮王所掌握的金桥、银桥、玉桥、石桥、木桥、竹桥。
第一道金桥：给在世时修炼过仙法、道法，积有大量功德的人通过，以升仙或成道。
第二道银桥：给在世积聚功德、善果、造福社会的人通过，成为担任神职的地神，如土地等，得享人间香火。
第三道玉桥：给在世积聚了功德的人经过，转世为有权贵之人，享富贵荣华。
第四道石桥：给在世功过参半的人经过，投身平民百姓，享小康之福。
第五道木桥：给在世过多于功的人经过，投身贫穷、病苦、孤寡的下等人。
第六道竹桥：给伤天害理、恶贯满盈的人经过，分作四种形式投身：一为胎，如牛、狗、猪等；二为卵，如蛇、鸡等；三为虱，即鱼、蟹、虾等；四为化，如蚊、乌蝇、蚂蚁等。
在正史《北史》的记载当中，就有这么一件转世投胎的事。
北魏末年，顿丘（今河南清丰）出了一位方雅好学的文人，名叫李庶。到了北齐初年，李庶靠着家族威望和出色才干步入仕途，先后任尚书郎、司徒掾等文职。后来，李庶出任外职，成为临漳（今河北临漳）县令。
北齐天保二年（551年），魏收奉命编修《魏书》，天保五年（554年）完成。《魏书》一经问世，便在北齐统治集团中掀起了一场轩然大波。
有人说《魏书》“遗其家世职位”，有人说“其家不见记载”，也有人说《魏书》记事“妄有非毁”，一时间“群口沸腾”，李庶等人也“讼共不平”。不久，李庶便受到奸人迫害，被剃掉头发，鞭杖二百，最后死在临漳狱中。
据《北史·李崇传》附录记载，李庶的妻子为元氏，二人感情甚笃。李庶冤死后，元氏非常难过。
五年后，元氏改嫁赵起，开始了新的生活。
婚后的一天，元氏突然做了一个梦，梦到了前夫李庶，在梦中李庶对元氏说：“我的命薄福浅，来世不能为男，明天早晨就会出生在七帝坊十字街南的一个姓刘的人家，刘家太穷了，根本没法养活我。念及夫妻之情，特来相告，你明天就去刘家抱养我吧。”
元氏毕竟是个妇道人家，且属再嫁，在家中没什么地位，涉及抱养转世投胎的前夫这样的大事，她没法做主，便没有答应李庶。
李庶明白元氏的处境，见元氏为难，于是说：“看起来，你是害怕赵起，没关系，我自己跟他说。”李庶说罢，随即托梦给赵起，赵起被怪梦惊醒后，连忙起身，跟妻子元氏讲了所梦之事，元氏一听，跟自己梦到的几乎一样。
同一晚上，元氏、赵起先后被死去的李庶托相同的梦，二人皆暗自称奇。李庶毕竟是元氏的前夫，含冤而死如今又近乎哀求似的再三嘱托，让人难以拒绝。夫妻二人商量后，第二天便拿着礼品找到了刘家。
刘家一贫如洗，清早刚刚生了一个女儿，没有抚养条件，夫妻二人与刘家经过交涉，按李庶梦中所托抱养了这个女儿。
这个故事，见于正史，虽让人实在难以置信，却是人死轮回的可考证据。
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