电液伺服系统集训营线下课程时间，定在11月30号（周六）和12月1号（周日）两天，正好是宝马展之后，大家来上海参加宝马展的话可以考虑参加！
一、教培设备长啥样？
回顾一下电液伺服教培设备，我们用的是两组阀控缸装置，一组用来做位置闭环控制，一组用来做力闭环控制，如下图所示！
二、初步了解试验大纲
线下课程会给足每位学员足够的调试时间，让大家能够所见即所得，真正能学会电液伺服系统的设计与调试！那么大家都是操作什么内容呢？我们挑一些列出来：
试验1：两缸的限位调试
（1）通过试验了解什么是软件上的限位？
（2）通过试验了解什么是硬件上的限位？
（3）调试过程中如何测出实际的上下限值
……
试验2：位置控制缸的位置阶跃测试
（1）如何进行阶跃测试？
（2）阶跃测试主要测什么参数？
（3）做阶跃测试的目的是什么？
（4）阶跃测试过程中，如何给定PID参数？
（5）如何根据初次测试的结果有方向性的调节相关参数？
（6）随动测试
……
试验3：位置控制缸的正弦曲线跟踪测试
（1）根据阶跃测试所得PID参数，进行正弦曲线测试，看看效果如何？
（2）全行程，高频响时，实际曲线跟踪目标曲线的情况，跟踪效果好与坏的评价指标；
（3）全行程，低频响时，实际曲线跟踪目标曲线的情况，跟踪效果好与坏的评价指标；
（4）为什么频率设高以后，油缸回程时的实际曲线跟不上目标曲线？
……
试验4：双缸位置同步试验
（1）双缸同步的控制原理
（2）如何设置参数，才能实现双缸同步？
（3）哪些参数设置不合理，会导致双缸的不同步？
试验5：位置控制缸的故障注入试验
我们在位置控制缸的回路上设置了3个节流阀，用于模拟实际系统可能出现的故障点。
（1）了解故障发生后，曲线 会发生什么变化，以及发生这些变化的根本原因？
（2）如何判断系统发生了故障？
（3）找到故障原因后，该如何解决？
（4）有些硬件故障，如果没法更改硬件，能否通过软件参数设置进行弥补？
试验6：力控制缸的阶跃响应测试
（1）如何进行阶跃响应测试？
（2）P值过大，在曲线上如何反应？
（3）P值过小，在曲线上如何反应？
（4）只设P值，不设I值，控制效果如何？
（5）既有P值，又有I值，但I值太小，会是什么效果？
……
试验7：力控制缸的正弦曲线测试？
（1）根据阶跃响应测试所得PID参数进行正弦测试，看看效果如何？
（2）正弦测试结果的好与坏的评价指标？
（3）如何对不理想的测试结果进行调整？
试验8：力控制缸的故障注入试验
与位置控制缸一样，在力控制缸的控制回路上同样设置了3个节流阀，对这些阀进行调整，就可以模拟一些常见的故障！
（1）了解故障发生后，曲线 会发生什么变化，以及发生这些变化的根本原因？
（2）如何判断系统发生了故障？
（3）找到故障原因后，该如何解决？
……
三、集训营整体概况
下面我们再完整的看一下我们电液伺服集训营的整体情况！
1、线上授课模块
2、线下授课模块
四、授课安排
1、线上培训：已完结，看录播内容
2、线下培训时间：11月30号（周六）和12月1号（周日），为期2天！
五、课程费用
报名费：3880元，目前双十一有满3000减500的活动，仅需3380元
☆ 费用包含线下培训期间的餐饮费及材料费
☆ 住宿费及交通费需自理
（扫码进入小鹅通平台付费）
