腾讯 RoboticsX 实验室作为机器人领域的重要研究力量，不断推出具有创新性的机器人产品，其中人居环境机器人 “小五” 的亮相，更是引起了广泛的关注。
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腾讯 RoboticsX 实验室简介
RoboticsX 实验室成立于 2018 年，由腾讯首席科学家张正友担任主任。该实验室在机器人领域有着深厚的技术积累和丰富的研发经验，一直致力于推动机器人技术的发展和应用。在过去的几年中，实验室先后发布了四足移动机器人、轮腿式机器人、多模态四足机器人和机器人灵巧手等产品，为机器人技术的发展做出了重要的贡献。这些成果不仅展示了腾讯在机器人技术方面的实力，也为 “小五” 的研发奠定了坚实的基础。
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“小五” 的独特设计
四腿轮足复合设计：“小五” 采用了创新的四腿轮足复合设计，这种设计既具备足式机器人的越障能力，能够在不平整的地形上如楼梯、斜坡、马路牙子等顺利行走，又保持了轮式机器人运行的效率，在平地上可以快速移动。
灵活的支撑空间调整：在四轮模态下，小五可以通过交叉腿的设计，根据不同的负载需求和环境空间，扩大和缩小支撑空间，提高了机器人的适应性和稳定性。
自主折叠与展开：当不需要工作时，小五可以自主折叠起来，减少占用空间，方便运输和存放，这一功能对于空间有限的环境尤为重要。
高精度视觉感知定位：基于激光雷达和 IMU 等传感器，小五搭建了一套高频、低延迟、高精度的实时在线定位和建图（SLAM）系统，并与轮足复合里程计进一步融合。这使得小五能够实时感知周围环境和自身状态，准确地获取环境信息，为后续的行动决策提供可靠的数据支持。
多层级在线运动规划：利用激光雷达和 RGBD 相机等传感器数据，小五可以实时检测周围环境中的动静态障碍物，并在线规划最优路径和控制指令，避免碰撞和意外发生，确保在复杂环境中安全高效地完成任务。无论是在狭窄的通道中还是人群密集的场所，小五都能灵活地避开障碍物，顺利完成任务。
多指灵巧手：小五配备了多指灵巧手，这使得它能够完成各种精细的操作任务，如抓取、搬运物体等。
安全人机物理交互：在与人交互的过程中，小五能够根据人的动作和指令做出相应的反应，并且保证交互的安全性。例如，在抱扶老人的过程中，小五通过训练抱扶过程最优控制模型，学习出符合被抱扶老人的最优模型参数，从而使抱扶动作更加温柔、舒适
与市场上大多数人形机器人不同，“小五” 的下肢采用了四腿轮足复合设计，这种设计在保证机器人运动效率的同时，提高了机器人的越障能力和稳定性。而其他类似产品往往采用单一的轮式或足式设计，在复杂地形的适应能力上相对较弱。
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未来的机器人保姆
随着全球老龄化社会的到来，养老问题日益成为社会关注的焦点。机器人技术的进步对于解决老龄化社会问题具有重要的意义。像 “小五” 这样的机器人可以为老年人提供生活照料和护理服务，如帮助老人起床、吃饭、洗澡、上厕所等。这不仅可以减轻护理人员的工作负担，还可以提高老年人的生活质量，让老年人能够更加独立地生活。
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