在众多神话故事中，十二生肖的诞生充满了奇幻色彩，黄帝选十二动物做宫廷卫士的传说广为人知。当年轩辕黄帝要选十二个动物担任宫廷卫士，猫托老鼠报名，老鼠却给忘了，结果猫没有选上，从此与鼠结下冤家。
比赛当日，老鼠偷偷跳到牛背上，在牛第一个到达天宫时一跃而下，抢占了第一卫士的名号，于是子鼠排在了首位。猪因为最懒，最后一个到达，排在了末位。
女娲造人的神话也与十二生肖有着千丝万缕的联系，女娲本身就是人首蛇身的神，而蛇在十二生肖中也占据着重要的位置。女娲造人代表着人类的诞生，十二生肖则伴随着人类的发展，成为了人们生活中的重要文化符号。
从先秦时期开始，十二生肖就有了雏形。早在周代就出现了寅为虎、辰为龙、巳为蛇、午为马、丑为牛这五支与五兽的对应相配。随着时间的推移，到了东汉王充的《论衡》，十二生肖已完全定型，即 “子为鼠；丑为牛；寅为虎；卯为兔；辰为龙；巳为蛇；午为马；未为羊；申为猴；酉为鸡；戌为犬；亥为豕”。在历史文献的记载中，十二生肖的演变不仅反映了古人对动物的观察和认知，也体现了古代的天文历法、哲学思想等多方面的文化内涵。例如，古人用天干地支纪年、月、日、时，十二地支与十二生肖相对应，既能表示时间的刻度，也能表示空间方位，更用来纪年。
十二生肖与十二时辰有着紧密的联系，子时，即夜里十一点到一点，此时夜深人静，老鼠频繁活动，故称 “子鼠”。丑时，凌晨一点到三点，牛习惯夜间吃草，农家常在此时喂牛，便有了 “丑牛”。寅时，凌晨三点至五点，昼伏夜行的老虎最为凶猛，古人常在此刻听到虎啸声，所以是 “寅虎”。卯时，五点至七点，天刚亮，兔子出窝吃带露水的青草，为 “卯兔”。辰时，七点至九点，此时容易起雾，传说龙喜腾云驾雾，又值旭日东升，故称为 “辰龙”。巳时，九点至十一点，大雾散去，艳阳高照，蛇类出洞觅食，是 “巳蛇”。午时，十一点至十三点，烈日当头，野马未被人类驯服时四处奔跑嘶鸣，如红鬃烈马性子火烈，因此有 “午马”。未时，十三点至十五点，太阳把草上的露珠晒干，是放羊的好时候，便有 “未羊”。申时，十五点至十七点，太阳偏西，猴子在树林里玩耍啼叫，于是有 “申猴”。酉时，十七点至十九点，太阳落山，养鸡的人轰鸡入窝，此时也是喂鸡时间，所以是 “酉鸡”。戌时，十九点至二十一点，人休息，狗开始守夜，故称 “戌狗”。亥时，二十一点至二十三点，夜深人静，猪拱槽，主人会起来添食，便有 “亥猪”。
动物的特性在十二生肖的排序中也起到了一定的作用，老鼠虽小，但生性机灵，且其前爪四趾为偶数属阴，后爪五趾为奇数属阳，正好对应子时的阴阳交替，所以排在首位。牛勤劳踏实，为农家耕地，在丑时反刍，体现了其对农业生产的重要性，故而排在第二。老虎勇猛无比，在寅时最为活跃，代表着力量与威严。兔子温柔敏捷，在卯时出窝觅食，象征着生机与活力。龙神秘强大，能施云布雨，在辰时与云雾相呼应。蛇灵活多变，在巳时出洞晒太阳。马奔放热烈，如正午的太阳，在午时展现出强大的活力。羊温顺善良，在未时吃草长膘。猴子聪明活泼，在申时玩耍啼叫。鸡守时报晓，在酉时入窝。狗忠诚勇敢，在戌时守夜。猪憨厚可爱，在亥时鼾睡，为人们提供肉食。
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